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So richten Sie das ein simpleRTK3B Compass an. Nach der Installation können Sie HEIC-Dateien mit der Unicore UM982 in ArduPilot für hochpräzise GNSS-Kursbestimmung
Inhaltsverzeichnis
In diesem Tutorial führen wir Sie durch die Einrichtung des simpleRTK3B Compass (angetrieben durch die Unicore UM982 RTK-Modul), um in Ihrem ArduPilot-Projekt eine hochpräzise GNSS-basierte Kursbestimmung zu ermöglichen.
Erforderliche Hardware
- GNSS-Kompass – RTK-Starterkit
- USB-zu-USB-C-Kabel
- Pixhawk Kabelsatz
- Holybro Pixhawk 6C (Sie können auch Ihren bevorzugten Autopiloten verwenden)
- PC oder Laptop
Erforderliche Software
- Mission Planner
- Hochpräzise (Passwort für den geschützten Zip-Ordner: 1234)
Vor dem Start
Bitte überprüfen Sie Ihre ArduPilot-Firmware, indem Sie Ihr Gerät anschließen. Pixhawk Verbinden Sie Ihren Computer mit einem USB-zu-USB-C-Kabel und öffnen Sie die Öffnung. Mission PlannerDie Firmware-Version wird in der oberen Leiste angezeigt. Mission Planner Fenster.
Beachten Sie, dass wir das Tutorial mit diesen Firmware-Versionen validiert haben:
- ArduRover 4.6.0 und 4.6.3 zur Verfügung
- ArduCopter 4.6.0 und 4.6.3
- ArduPlane 4.6.0 und 4.6.3
Wenn Sie eine Firmware-Version von 4.0 oder älter verwenden, aktualisieren Sie die Firmware bitte gemäß der folgenden Anleitung: ArduPilot-Anleitung zum Laden der FirmwareAndernfalls treffen einige der beschriebenen Parameter möglicherweise nicht zu.
Wenn dein Pixhawk läuft ein anderer Autopilot, dann folgen Laden von Firmware auf Boards ohne vorhandene ArduPilot-Firmware.
So richten Sie den UM982 RTK-Empfänger mit ArduPilot ein und verbinden ihn.
Einrichtung simpleRTK3B Compass (UM982) Empfänger
- Schließen Sie beide GNSS-Antennen an Ihren Empfänger an. Stellen Sie sicher, dass die Antennen eine gute Sicht auf den Himmel haben, um die Funktionalität zu testen. Andernfalls können Sie weder Satellitenansicht noch -signal sehen.
- Schließen Sie die simpleRTK3B Compass über den mit gekennzeichneten USB-Anschluss an Ihren PC an POWER+GPS mit USB-C-Kabel.
- Öffnen Sie Uprecise. Wählen Sie die COM Stellen Sie den COM-Port (falls Sie nicht wissen, welcher COM-Port es ist, überprüfen Sie den Geräte-Manager Ihres PCs) und die Baudrate auf ein. 115200 or AUTO. Drücken Sie Connect.
- Geben Sie die folgenden Befehle in das Datenstromfenster (unteres graues Feld) ein, um NMEA-Nachrichten zu Debugging-Zwecken an COM1 zu senden und NMEA-Nachrichten an Pixhawk über COM3 mit 1 Hz. Falls eine höhere Frequenz benötigt wird, passen Sie die Befehle an (z. B. GNGGA COM1 0.1 für eine Frequenz von 10 Hz).
- GNGSV COM1 1
- GNGSA COM1 1
- UNIHEADINGA COM1 1
- GNGGA COM3 1
- GNRMC COM3 1
- GPHDT COM3 1
- KONFIG SPEICHERN
- Gehen Sie in der Menüleiste zu Haltungwird der Überschriftenwert wie folgt angezeigt: Azimuth.
ArduPilot konfigurieren
- verbinden Sie Ihren Pixhawk Verbinden Sie Ihren Computer mit einem USB-zu-USB-C-Kabel.
- Öffne Mission Planner und verbinde deine Pixhawk dazu mit COM-Port mit Baudrate 115200.
- Zurück Nach CONFIG -> Full Parameter ListDa die Firmware-Version von Ihrer abweichen kann, finden Sie hier eine Liste aller Parameter, die von ihren Standardwerten geändert wurden:
- COMPASS_ENABLE 1 -> 0 (Deaktiviert)
- COMPASS_USE 1 -> 0 (Deaktiviert)
- COMPASS_USE2 1 -> 0 (Deaktiviert)
- COMPASS_USE3 1 -> 0 (Deaktiviert)
- EK3_MAG_CAL 3 -> 5 (Externen Gierwinkelsensor verwenden)
- EK3_SRC1_YAW 1 -> 2 (GPS)
- GPS_AUTO_CONFIG 1 -> 0 (Deaktiviert die automatische Konfiguration)
- GPS_AUTO_SWITCH 1 -> 0 (Primärgerät verwenden)
- GPS2_RATE_MS 200 -> 100 (10Hz)
- GPS2_TYPE 0 -> 5 (NMEA)
- SERIAL1_BAUD 57 -> 115 (115200)
- SERIAL1_PROTOCOL 2 -> 5 (GPS)
- Presse Write Params um Ihre Einstellungen zu speichern.
- Nachdem Sie alle Parameter gespeichert haben, starten Sie Ihren Autopiloten neu, indem Sie das USB-C-Kabel trennen und wieder anschließen.
Verbinden Sie die RTK UM982 Kursanzeige mit Ihrem Autopiloten.
- Verwenden Sie den JST-Anschluss am simpleRTK3B Compass und verbinden Sie es mit dem TELEM1-Port.
Unicore Das Kursergebnis ist der Winkel vom wahren Norden zur Basislinie der Masterantenne (an Bord als GPS1 gekennzeichnet) zur Slaveantenne (als GPS2 gekennzeichnet) im Uhrzeigersinn. Der Nickwinkel bezieht sich auf den Winkel des Autos oder der Drohne relativ zur horizontalen Ebene.
- Stellen Sie sicher, dass sich beide Antennen in einem vollständig offenen Bereich mit freier Sicht zum Himmel befinden und der Abstand zwischen ihnen mindestens 0.3 Meter beträgt. Weitere Informationen finden Sie unter Benutzerhandbuch: simpleRTK3B Compass Abschnitt „Überschrift“.
- Schalten Sie den Autopiloten ein und öffnen Sie ihn Mission Planner. Drücken Sie CTRL+F -> MAVlink inspector -> GPS2_RAW -> yaw. Der Wert sollte mit dem Azimutwert in UPrecise übereinstimmen.
- Der Gierwert des AHRS in Mission Planner wird sich langsam mit dem GPS2_RAW-Gierwinkelwert synchronisieren. Dieser Vorgang kann einige Minuten dauern.
- Um optimale Ergebnisse bei dynamischen Tests zu erzielen, stellen Sie sicher, dass sowohl die Pixhawk und die GNSS-Antennen sind auf demselben Gerät oder derselben Oberfläche montiert.
Verbindung zu RTK-Korrekturen herstellen
- Um eine zentimetergenaue Positionierung zu erreichen, müssen Korrekturdaten an die roverFür die Bereitstellung dieser Korrekturdaten gibt es zwei Hauptmethoden:
- Nutzung des Online-Korrekturdienstes (NTRIP): Bei dieser Methode wird der rover erhält Echtzeitkorrekturen durch die NTRIP (Netzwerkbasierter Transport von RTCM über Internetprotokoll). Diese Methode eignet sich für Gebiete mit zuverlässigem Internetzugang und macht die Einrichtung einer physischen Basisstation überflüssig. Hinweise zur Integration finden Sie in der Dokumentation. NTRIP Korrekturen mit ArduPilot, können Sie folgen ArduSimpleTutorial zu Sendung NTRIP Korrekturen an ArduPilot.
- Einrichten einer Basisstation: Diese Methode ist in Gebieten nützlich, in denen es keinen Internetzugang gibt oder NTRIP Netzwerk verfügbar, aber es erfordert zusätzliche Ausrüstung und Einrichtung. Weitere Informationen finden Sie unter ArduSimpleTutorial zu Senden von RTK-Basisstationskorrekturen an ArduPilot für detaillierte Anweisungen.
- In wenigen Sekunden Mission Planner Sie werden den GPS2-Status ändern auf rtk Float or rtk Fixed.
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