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So richten Sie das ein simpleRTK3B Compass an. Nach der Installation können Sie HEIC-Dateien mit der Unicore UM982 in ArduPilot für hochpräzise GNSS-Kursbestimmung
In diesem Tutorial führen wir Sie durch die Einrichtung des simpleRTK3B Compass (angetrieben durch die Unicore UM982 RTK-Modul) für hochpräzise GNSS-basierte Überschrift in Ihrem ArduPilot-Projekt.
Erforderliche Hardware:
- simpleRTK3B Compass
- 2 × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- 2 × SMA-Antennen-HF-Kabelverlängerung (diese Artikel werden insbesondere für Spiralantennen benötigt)
- USB-zu-USB-C-Kabel
- USB-zu-Micro-USB-Kabel
- Pixhawk Kabelsatz
- Holybro Pixhawk4 (Sie können auch Ihren bevorzugten Autopiloten verwenden)
- einen PC oder Laptop
Erforderliche Software:
- Mission Planner
- Hochpräzise (Es ist ein ZIP-Ordner. Das Entpackkennwort lautet 1234.)
Wichtige Dinge vor dem Start:
- Dieses Tutorial basiert auf der simpleRTK3B Compass powered by Unicore UM980. Wenn Sie eine andere Hardware haben, müssen Sie möglicherweise einige Änderungen in diesem Tutorial vornehmen.
Wir haben weitere Tutorials für die simpleRTK2B Überschriftensatz (u-blox) und simpleRTK3B Heading Ausrüstung (Septentrium). - Wir haben das Tutorial mit Holybro validiert Pixhawk4
- Wir haben das Tutorial mit diesen Firmware-Versionen validiert:
- ArduRover 4.5.2
- ArduCopter 4.5.2
- ArduPlane 4.5.2
Wie richte ich den UM982 RTK-Empfänger ein und verbinde ihn mit ArduPilot?
Konfigurieren Sie zunächst simpleRTK3B Compass (UM982)-Empfänger.
- Schließen Sie beide GNSS-Antennen an Ihren Empfänger an. Stellen Sie sicher, dass die Antennen eine gute Sicht auf den Himmel haben, um die Funktionalität zu testen. Andernfalls können Sie weder Satellitenansicht noch -signal sehen.
- Schließen Sie die simpleRTK3B Compass über den mit gekennzeichneten USB-Anschluss an Ihren PC an POWER+GPS mit USB-C-Kabel.
- Öffnen Sie Uprecise. Wählen Sie die COM Port (Wenn Sie nicht wissen, welcher COM-Port verwendet wird, überprüfen Sie den Gerätemanager Ihres PCs). Wählen Sie bei Baudrate 115200. Drücken Sie Connect.
- Verwenden Sie die folgenden Befehle zum Übertragen NMEA Nachrichten an COM1 zum Debuggen und senden Sie NMEA-Nachrichten an Pixhawk über COM3 bei 1 Hz.
Wenn eine höhere Frequenz benötigt wird, passen Sie die Befehle an (stellen Sie beispielsweise GNGGA COM1 0.1 auf eine Frequenz von 10 Hz ein).
GNGGA COM1 1
GNCSV COM1 1
GNCSA COM1 1
UNIHEADINGA COM1 1
GNGGA COM3 1
GNRMC COM3 1
GPHDT COM3 1
SAVECONFIG
- Gehen Sie in der Menüleiste zu Attitudewird der Überschriftenwert wie folgt angezeigt: Azimuth.
Zweitens, konfigurieren Sie den ArduPilot.
- verbinden Sie Ihren Pixhawk mit einem USB-zu-Micro-USB-Kabel an Ihren Computer an.
- Öffnen Mission Planner und verbinde deine Pixhawk dazu mit COM-Port mit Baudrate 115200.
- Gehen Sie zu CONFIG–>Full Parameter List. Da die Firmware-Versionen von Ihrer abweichen können, finden Sie hier eine Liste aller gegenüber der Standardkonfiguration geänderten Parameter: COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
COMPASS_USE2,0
COMPASS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_RATE_MS, 100
GPS_TYPE,5
SERIAL1_BAUD,115
SERIAL1_PROTOCOL,5
Presse Write Params um Ihre Einstellungen zu speichern
- Stellen Sie nach dem Speichern aller Parameter sicher, dass Sie Ihren Autopiloten von der Stromversorgung trennen, indem Sie das USB-Kabel abziehen, um Ihren Autopiloten zurückzusetzen.
Drittens: Verbinden Sie die RTK UM982-Steuerkarte mit Ihrem Autopiloten.
- Verwenden Sie den JST-Anschluss am simpleRTK3B Compass und verbinden Sie es mit dem TELEM1-Port.
- Unicore Das Ergebnis der Kursrichtung ist der Winkel vom wahren Norden zum Baseline von der Hauptantenne (an Bord als GPS1 gekennzeichnet) zur Nebenantenne (als GPS2 gekennzeichnet) im Uhrzeigersinn. Der Nickwinkel bezieht sich auf den Winkel des Autos oder der Drohne relativ zur horizontalen Ebene.
Stellen Sie sicher, dass beide Antennen in einem völlig offenen Bereich mit freier Sicht auf den Himmel aufgestellt sind und keine Fenster oder Gebäude vorhanden sind, die die Sichtlinie behindern könnten.
Die Kursgenauigkeit kann durch Erhöhen der Basislinienlänge (Abstand zwischen den beiden Antennen) verbessert werden. Im Allgemeinen ist ein Mindestabstand von 2 Meter (Basislinienlänge) erforderlich, um unter nicht idealen Bedingungen eine zufriedenstellende Genauigkeit im Subgradbereich zu erreichen.
In der Praxis ist dies für viele Fahrzeuge oder Drohnen nicht möglich. Mit einer guten Installation mit 0.5 Metern können Sie anständige Ergebnisse erzielen. Mit 0.3 Metern ist es möglich, die Richtung zu bestimmen, aber die Ausgabe ist manchmal etwas verrauscht. Für einige Anwendungen könnte es jedoch gut genug sein.
- Schalten Sie den Autopiloten ein. Öffnen mission planner. Drücken Sie CTRL+F. Gehen Sie zu MAVlink inspector–>GPS_RAW_INT–>yaw. Der Wert sollte mit dem Azimutwert in UPrecise übereinstimmen.
- Der Gierwert des AHRS in Mission Planner wird langsam mit den GPS_RAW_INT-Gier- und Azimutwerten in UPrecise synchronisiert. Dieser Vorgang kann einige Minuten dauern.
- Beachten Sie, dass der EKF die Gyroskopwerte berücksichtigt. Wenn Sie also den Autopiloten drehen, ohne den gesamten Fahrzeugrahmen (an dem die Antennen montiert sind) zu drehen, kann sich der Kurs vorübergehend ändern. Nach einigen Sekunden korrigiert er sich jedoch selbst und richtet sich nach dem vom GNSS berechneten Kurs aus.
Um optimale Ergebnisse bei dynamischen Tests zu erzielen, stellen Sie sicher, dass sowohl die Pixhawk und die GNSS-Antennen sind auf demselben Gerät oder derselben Oberfläche montiert.
- Um eine zentimetergenaue Positionierung zu erreichen, müssen Korrekturdaten an die roverFür die Bereitstellung dieser Korrekturdaten gibt es zwei Hauptmethoden:
- Nutzung des Online-Korrekturdienstes (NTRIP): Bei dieser Methode wird der rover erhält Echtzeitkorrekturen durch die NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol)-Protokoll. Diese Methode eignet sich für Gebiete mit zuverlässigem Internetzugang und macht die Einrichtung einer physischen Basisstation überflüssig.
Hinweise zur Integration NTRIP Korrekturen mit ArduPilot, können Sie folgen ArduSimpleTutorial zu Sendung NTRIP Korrekturen an ArduPilot. - Einrichten einer Basisstation: Diese Methode ist in Gebieten nützlich, in denen es keinen Internetzugang gibt oder NTRIP Netzwerk verfügbar, aber es erfordert zusätzliche Ausrüstung und Einrichtung. Weitere Informationen finden Sie unter ArduSimpleTutorial zu Senden von RTK-Basisstationskorrekturen an ArduPilot für detaillierte Anweisungen
- Nutzung des Online-Korrekturdienstes (NTRIP): Bei dieser Methode wird der rover erhält Echtzeitkorrekturen durch die NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol)-Protokoll. Diese Methode eignet sich für Gebiete mit zuverlässigem Internetzugang und macht die Einrichtung einer physischen Basisstation überflüssig.
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CablesSMA antenna RF cable extender
Ab 13,00€ Dieses Produkt hat mehrere Varianten. Die Optionen können auf der Produktseite ausgewählt werden -
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