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So senden Sie NTRIP-Korrekturen mit MissionPlanner, QGroundControl und MAVProxy an ArduPilot
- 2022-01-13
Es gibt internetbasierte Dienste, die Korrekturdaten von mit diesem Dienst verbundenen Basisstationen anbieten. Diese Daten werden mithilfe des NTRIP-Protokolls über das Internet übertragen. Softwareplattformen wie Mission Planner und QGroundControl können sich mit diesen Servern verbinden und die Korrekturdaten über eine MAVLink-Verbindung an das Fahrzeug oder die Drohne weiterleiten.
In diesem Tutorial erfahren Sie, wie Sie MissionPlanner und QGroundControl konfigurieren, um NTRIP-RTK-Korrekturen an den Autopiloten zu senden. Die Schritte sind für simpleRTK2B, simpleRTK2Blite (u-blox ZED-) gleich.F9P) und simpleRTK3B (Septentrio Mosaik X5) Empfänger.
Wenn du want Um Ihre eigene Basisstation zum Senden von RTK-Korrekturen zu verwenden, überprüfen Sie dies bitte Lernprogramm.
Erforderliche Hardware:
- simpleRTK2B-Überschrift – Basis-Starterkit
- USB-zu-Micro-USB-Kabel
- Pixhawk-Kabelsatz
- Holybro Pixhawk4 (Sie können Ihren bevorzugten Autopiloten verwenden)
- ein PC oder Laptop mit Internetanschluss
Erforderliche Software:
- Missionsplaner or QGroundControl
- MAVProxy (nur im Fall von QGroundControl)
Wie sende ich NTRIP-Korrekturen mit MissionPlanner, QGroundControl und MAVProxy an ArduPilot?
- Befolgen Sie diese ArduSimple Lernprogramm um Ihren Receiver zu konfigurieren.
Wenn Sie eine einfache RTK3B-Überschrift haben, befolgen Sie diese Lernprogramm um Ihren Receiver zu konfigurieren. - Verbinden Sie den Autopiloten über ein USB-Kabel oder mit Ihrem PC radio Telemetrie-Link.
- Verbinden Sie Ihren Receiver mit Pixhawk.
Connect antennas an Ihren Empfänger. Ort antennas an einem Ort mit guter Sicht auf den Himmel.
Stellen Sie sicher, dass Sie über eine GPS-3D-Sperre verfügen (bei guter Sicht auf mindestens 4 Satelliten am Himmel), sonst funktioniert es nicht.
- Öffnen Sie MissionPlanner. Verbinden Sie Ihren AutoPilot über den COM-Port.
- Gehen Sie zu SETUP–>Optionale Hardware–>RTK/GPS-Injektion.
- Auswählen NTRIP aus dem Dropdown-Feld und drücken Sie Connect. Es erscheint ein Popup-Fenster. Geben Sie Ihre NTRIP-Caster-Anmeldeinformationen in diesem Format ein: Benutzer:Pass@Host:Port/Mountpoint.
- Wenn alles korrekt ist, sehen Sie auf der Karte eine Zusammenfassung des GPS-Signalstatus und der generierten RTCM-Nachrichten sowie die Position Ihrer GNSS-Basisstation.
- Ihr mit dem Autopiloten verbundener GNSS-Empfänger empfängt RTCM-Korrekturen und wechselt in den festen/beweglichen RTK-Modus.
- Öffnen Sie QGroundControl. Führen Sie MAVProxy aus.
- Gehen Sie in MAVProxy zu Link–>Hinzufügen–>Seriell–>Wählen Sie die Telemetrieverbindung oder den COM-Port und die Baudrate des Autopiloten aus (normalerweise beträgt die Datenrate der USB-Verbindung 115200 und die radio Die Verbindungsrate beträgt 57600). Drücken Sie Link hinzufügen.
- Wenn die Verbindung in Ordnung ist, sollte Ihr MAVProxy-Bildschirm etwa so aussehen:
- Geben Sie im MAVProxy-Terminalfenster Folgendes ein (ersetzen Sie XXXXX durch Ihre NTRIP-Caster-Anmeldeinformationen):
Modul laden ntrip
Ntrip Set Caster XXXXX
Ntrip-Set-Port XXXXX
ntrip setzt den Mountpoint XXXXX
ntrip legt den Benutzernamen fest XXXXX
ntrip Passwort festlegen XXXXX
ntrip starten
- Wenn der GNSS-Empfänger mit Ihrem Autopiloten verbunden ist, empfängt er automatisch RTCM-Nachrichten von Ihrem NTRIP-Caster und wechselt in den RTK-Fix/Float-Modus.
Jetzt ist Ihr Autopilot so eingestellt, dass er NTRIP-Korrekturen entweder über Mission Planner oder QGroundControl empfängt.
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