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Wie senden NTRIP Korrekturen an ArduPilot mit MissionPlanner, QGroundControl und MAVProxy
Es gibt internetbasierte Dienste, die Korrekturdaten von mit diesem Dienst verbundenen Basisstationen anbieten. Diese Daten werden über das Internet übertragen NTRIP Protokoll. Softwareplattformen wie Mission Planner und QGroundControl kann sich mit diesen Servern verbinden und die Korrekturdaten über eine MAVLink-Verbindung an das Fahrzeug oder die Drohne weiterleiten.
In diesem Tutorial erfahren Sie, wie Sie MissionPlanner und QGroundControl konfigurieren, um NTRIP RTK-Korrekturen am Autopiloten. Die Schritte sind die gleichen für simpleRTK2B, simpleRTK2Blite (u-blox ZED-F9P) und simpleRTK3B (Septentrio Mosaic X5) Empfänger.
Wenn Sie Ihre eigene Basisstation zum Senden von RTK-Korrekturen verwenden möchten, aktivieren Sie dies bitte Lernprogramm.
Erforderliche Hardware:
- simpleRTK2B Überschrift – Basis-Starterkit
- USB-zu-Micro-USB-Kabel
- Pixhawk Kabelsatz
- Holybro Pixhawk4 (Sie können Ihren bevorzugten Autopiloten verwenden)
- ein PC oder Laptop mit Internetanschluss
Erforderliche Software:
- Mission Planner or QGroundControl
- MAVProxy (nur im Fall von QGroundControl)
Wie senden NTRIP Korrekturen an ArduPilot mit MissionPlanner, QGroundControl und MAVProxy?
- Befolgen Sie diese ArduSimple Lernprogramm um Ihren Receiver zu konfigurieren.
Wenn du ein ... hast simpleRTK3B Heading, Folge dies Lernprogramm um Ihren Receiver zu konfigurieren. - Verbinden Sie den Autopiloten über ein USB-Kabel oder mit Ihrem PC radio Telemetrie-Link.
- Schließen Sie Ihren Receiver an Pixhawk.
Schließen Sie Antennen an Ihren Receiver an. Platzieren Sie die Antennen an einem Ort mit guter Sicht zum Himmel.
Stellen Sie sicher, dass Sie über eine GPS-3D-Sperre verfügen (bei guter Sicht auf mindestens 4 Satelliten am Himmel), sonst funktioniert es nicht.
- Öffnen Sie MissionPlanner. Verbinden Sie Ihren AutoPilot über den COM-Port.
- Gehe zu SETUP–>Optionale Hardware–>RTK/GPS-Injektion.
- Auswählen NTRIP aus dem Dropdown-Feld und drücken Sie Verbinden. Ein Popup-Fenster wird angezeigt. Geben Sie Ihre NTRIP caster Anmeldeinformationen in diesem Format: Benutzer:Passwort@Host:Port/Mountpoint.
Wenn Sie sich über die verfügbaren NTRIP Service in Ihrer Nähe, haben wir vorbereitet eine Liste der Dienstleistungen in Ihrem Land tätig, um Ihnen zu helfen.
- Wenn alles korrekt ist, sehen Sie eine Zusammenfassung des GPS-Signalstatus und der generierten RTCM-Nachrichten sowie die Position Ihres Fahrzeugs GNSS Basisstation auf der Karte.
- Ihr mit dem Autopiloten verbundener GNSS-Empfänger empfängt RTCM-Korrekturen und wechselt in den festen/beweglichen RTK-Modus.
- Öffnen Sie QGroundControl. Führen Sie MAVProxy aus.
- Gehen Sie in MAVProxy zu Link–>Hinzufügen–>Seriell–>Wählen Sie die Telemetrieverbindung oder den COM-Port und die Baudrate des Autopiloten aus (normalerweise beträgt die Datenrate der USB-Verbindung 115200 und die radio Die Verbindungsrate beträgt 57600). Drücken Sie Link hinzufügen.
- Wenn die Verbindung in Ordnung ist, sollte Ihr MAVProxy-Bildschirm etwa so aussehen:
- Geben Sie im MAVProxy-Terminalfenster ein (ersetzen Sie XXXXX durch Ihre NTRIP caster Referenzen): Modul laden ntrip Ntrip-Set caster XXXXX Ntrip-Set-Port XXXXX ntrip setzt den Mountpoint XXXXX ntrip legt den Benutzernamen fest XXXXX ntrip Passwort festlegen XXXXX ntrip starten
- Der GNSS-Empfänger empfängt, wenn er mit Ihrem Autopiloten verbunden ist, automatisch RTCM-Nachrichten von Ihrem NTRIP caster und Übergang in RTK fix/float-Modus.
Jetzt ist Ihr Autopilot so eingestellt, dass er empfängt NTRIP Korrekturen durch entweder Mission Planner oder QGroundControl.
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