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Wie senden NTRIP Korrekturen an ArduPilot mit MissionPlanner, QGroundControl und MAVProxy
Inhaltsverzeichnis
Es gibt internetbasierte Dienste, die Korrekturdaten von mit diesem Dienst verbundenen Basisstationen anbieten. Diese Daten werden über das Internet übertragen NTRIP protocolSoftwareplattformen wie Mission Planner und QGroundControl kann sich mit diesen Servern verbinden und die Korrekturdaten über eine MAVLink Verbindung.
Dieses Tutorial erklärt die Konfiguration. Mission Planner und QGroundControl und senden RTK corrections zum Autopiloten mithilfe eines NTRIP online Service. Die Schritte sind für den Service die gleichen. simpleRTK2B Budget, simpleRTK2B Lite (u-blox ZED-F9P) und simpleRTK3B Pro (Septentrio Mosaic X5) Empfänger.
Wenn Sie lieber Ihre eigenen verwenden möchten base station und senden RTK corrections, folgen Sie bitte den So senden Sie RTK-Basisstationskorrekturen an ArduPilot mit Mission PlannerQGroundControl- und MAVProxy-Tutorial.
Erforderliche Hardware
- simpleRTK2B Überschrift – Basis-Starterkit
- USB-zu-USB-C-Kabel
- Pixhawk Kabelsatz
- Holybro Pixhawk 6C (Sie können Ihren bevorzugten Autopiloten verwenden)
- PC oder Laptop mit Internetverbindung
Erforderliche Software
- Mission Planner or QGroundControl
- MAVProxy (nur im Fall von QGroundControl)
Wie senden NTRIP Korrekturen an ArduPilot mithilfe von Mission Planner oder QGroundControl
Konfigurieren und verbinden Sie den Empfänger
- Um Ihren Receiver zu konfigurieren, folgen Sie bitte diesen Anweisungen. ArduSimple LernprogrammAlternativ, falls Sie Folgendes ausführen simpleRTK3B Heading Empfänger folgen diesem Lernprogramm stattdessen.
- Verbinden Sie den Autopiloten mithilfe eines Kabels mit Ihrem PC. USB-C cable oder die radio telemetry Link.
- Schrauben Sie die antenna SMA connectors Verbinden Sie die Empfänger von Hand und achten Sie darauf, dass die Antennen an einem Ort mit freier, ungehinderter Sicht zum Himmel aufgestellt werden.
- Schließen Sie die Empfänger an den Autopiloten an und überprüfen Sie, ob Sie ein GPS lock.
Senden Sie RTK-Korrekturen von einer Bodenstation mithilfe eines NTRIP service
Wenn Sie sich über die verfügbaren NTRIP service In der Nähe haben wir Folgendes vorbereitet: Liste der Dienstleistungen in Ihrem Land tätig, um Ihnen zu helfen.
- Öffnen Sie MissionPlanner und verbinden Sie Ihren Autopiloten über einen COM-Anschluss.
- Zurück Nach SETUP -> Optional Hardware -> RTK/GPS Inject.
- Auswählen NTRIP aus dem Dropdown-Feld und drücken Sie Connect. Ein Popup-Fenster wird angezeigt. Geben Sie Ihre NTRIP caster Anmeldeinformationen im folgenden Format.
- user:pass@host:port/mountpoint
- Sie finden hier eine Zusammenfassung von GPS signals verfügbar und generiert RTCM messagessowie die Position der Basisstation auf der Karte.
- In wenigen Sekunden empfängt Ihr RTK-Empfänger die RTCM-Korrekturen und die Mission Planner GPS wechseln zu RTK Float/Fixed mode.
- Öffne QGroundControl und Renn MAVProxy.
- In MAVProxy zurück zur Link -> Add -> Serial und wählen Sie die telemetry link oder Autopilot COM port und baudrate (Typischerweise beträgt die Datenrate der USB-Verbindung 115200 und die radio Die Verbindungsrate beträgt 57600). Drücken Sie Add Link.
- Ihre MAVProxy Der Bildschirm sollte dem untenstehenden Bild ähneln.
- Im MAVProxy terminal Fenstertyp (ersetzen Sie XXXXX durch Ihren Fenstertyp). NTRIP Referenzen):
- module load ntrip
- ntrip set caster XXXXX
- ntrip set port XXXXX
- ntrip set mountpoint XXXXX
- ntrip set username XXXXX
- ntrip set password XXXXX
- ntrip start
- Der GNSS-Empfänger beginnt mit dem Empfang. RTCM correction Nachrichten von der NTRIP service und wechseln zu RTK float/fixed mode.
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