und 
So senden Sie RTK-Basisstationskorrekturen mit Mission Planner, QGroundControl und MAVProxy an ArduPilot
- 2022-01-13
In diesem Tutorial erfahren Sie, wie Sie MissionPlanner und QGroundControl konfigurieren, um Korrekturen der RTK-Basisstation an den Autopiloten zu senden. Die Anleitung wurde mit den GNSS-Empfängern simpleRTK2B, simpleRTK2Blite und simpleRTK3B getestet.
Wenn du want Um einen NTRIP-Dienst zu nutzen, überprüfen Sie dies Lernprogramm.
Erforderliche Hardware:
- simpleRTK2B – Basis-Starterkit
- 2 x USB-zu-Micro-USB-Kabel
- Holybro Pixhawk4 (Sie können Ihren bevorzugten Autopiloten verwenden)
- einen PC oder Laptop
Erforderliche Software:
- Missionsplaner or QGroundControl
- RTKlib strsvr (nur im Fall von QGroundControl)
- MAVProxy (nur im Fall von QGroundControl)
Wie sende ich RTK-Basisstationskorrekturen mit Mission Planner, QGroundControl und MAVProxy an ArduPilot?
- Konfigurieren Sie Ihren GNSS-Empfänger als Basisstation. Wenn Sie nicht wissen, wie es geht, folgen Sie den Anweisungen ArduSimple's Tutorial So konfigurieren Sie simpleRTK2B als statische Basisstation.
Wenn Sie ein simpleRTK3B haben, können Sie folgen Dieses Tutorial um es als Basisstation zu konfigurieren. - Verbinden Sie Ihr GNSS antenna an Ihren Empfänger. Stellen Sie sicher, dass antEnna befindet sich an einem Ort mit guter Sicht auf den Himmel.
- Verbinden Sie den Autopiloten über ein USB-Kabel oder mit Ihrem PC radio Telemetrie-Link.
Mit Mission Planner ist der Prozess extrem einfach, die Anweisungen sind die gleichen für simpleRTK2B, simpleRTK2Blite (u-blox ZED-F9P) und simpleRTK3B (Septentrio Mosaik X5) Empfänger.
- Öffnen Sie Mission Planner und verbinden Sie sich wie gewohnt über den COM-Port mit Ihrem Autopiloten.
- Gehen Sie zu SETUP->Optionale Hardware->RTK/GPS-Injektion.
- Wählen Sie den COM-Port aus, mit dem Ihre GNSS-Basisstation verbunden ist, und stellen Sie die richtige Baudrate ein. Drücken Sie Connect.
- Jetzt können Sie Ihr Heading-Kit mit Ihrem Autopiloten verbinden, indem Sie der Anleitung folgen Wie verbinde ich simpleRTK2B Heading mit ArduPilot mit externen RTK-Korrekturen?
Kehren Sie dann zum Hauptbildschirm von Mission Planner zurück. Hier sehen Sie sowohl die Position der Basisstation als auch Ihre Ardupilot GNSS-Position.
QGroundControl erkennt automatisch sowohl die simpleRTK2B- als auch die simpleRTK3B-Karte (nicht simpleRTK2Blite), die über USB mit demselben Computer verbunden sind, auf dem QGroundControl läuft.
Es konfiguriert automatisch den Empfänger und beginnt mit dem Streaming von Korrekturen an den GNSS-Empfänger, der auf dem Autopiloten montiert ist.
Wir haben die automatische Konfiguration getestet und das Verhalten ist nicht immer das erwartete, daher zeigen wir in diesem Tutorial eine alternative Methode, die auch simpleRTK2Blite-Empfänger als Basisstationen unterstützt und 100 % der Zeit funktioniert.
- Öffnen Sie QGroundControl und drücken Sie Anwendungseinstellungen im Hauptmenü.
- Gehen Sie zu Allgemein->Automatische Verbindung zu den folgenden Geräten->Deaktivieren Sie RTK GPS.
- Führen Sie die STRSVR-Anwendung aus. Wählen (0) Eingabe as Seriell Port, klicken Sie Opt … .
- Festlegung von Hafen an den COM-Port Ihrer GNSS-Empfänger-Basisstation.
Festlegung von Bitrate (bps) Um die Baudrate Ihres GNSS-Empfängers anzupassen, klicken Sie auf OK.
- Auswählen (1) Ausgang as NTRIP-Caster, klicken Opt … .
- Festlegung von HafenZum Beispiel 2101.
Festlegung von EinhängepunktZum Beispiel TESTEN.
Sie können Benutzer-ID und Passwort leer lassen, klicken Sie auf OK.
- Führen Sie MAVProxy aus.
Gehen Sie zu Link–>Hinzufügen–>Seriell–>Wählen Sie die Telemetrieverbindung oder den Autopiloten aus COM-Anschluss und einstellen Baud-Rate. Klicken Sie Link hinzufügen.
- Wenn die Verbindung in Ordnung ist, sollte Ihr MAVProxy-Bildschirm etwa so aussehen.
- Öffnen Sie das MAVProxy-Terminalfenster. Typ:
Modul laden ntrip
Ntrip-Set Nachlauf 127.0.0.1
ntrip setzt Port 2101
ntrip setze den Einhängepunkt TEST
ntrip starten
- Nachdem der vorherige Schritt abgeschlossen ist, sollte STRSVR ähnlich wie im folgenden Beispiel aussehen, was darauf hinweist, dass die Datenübertragung läuft.
- Der mit Ihrem Autopiloten verbundene GNSS-Empfänger empfängt automatisch RTCM-Nachrichten von Ihrer Basisstation und wechselt in den RTK-Fix/Float-Modus.
