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So senden Sie RTK-Basisstationskorrekturen an ArduPilot mit Mission Planner, QGroundControl und MAVProxy
Inhaltsverzeichnis
Dieses Tutorial beschreibt die Konfiguration von MissionPlanner und QGroundControl zur Übertragung von RTK-Korrekturen von einer Basisstation an den Autopiloten. Die Anweisungen wurden getestet mit simpleRTK2B, simpleRTK2Blite und simpleRTK3B GNSS-Empfänger.
Wenn Sie lieber einen verwenden möchten NTRIP Bitte folgen Sie dem Service anstelle Ihrer eigenen Basisstation. Wie senden NTRIP Korrekturen zum ArduPilot-Tutorial mit MissionPlanner, QGroundControl und MAVProxy.
Erforderliche Hardware
- simpleRTK2B – Basis-Starterkit
- simpleRTK2B Überschrift – Basis-Starterkit
- 2x USB-zu-USB-C-Kabel
- Pixhawk Kabelsatz
- Holybro Pixhawk 6C (Sie können Ihren bevorzugten Autopiloten verwenden)
- PC oder Laptop mit Internetverbindung
Erforderliche Software
- Mission Planner or QGroundControl
- RTKlib strsvr (QGroundControl)
- MAVProxy (QGroundControl)
Wie man RTK-Basisstationskorrekturen an ArduPilot sendet Mission Planner oder QGroundControl
Konfigurieren und verbinden Sie den Basisstationsempfänger
Um einen GNSS-Empfänger als Basisstation zu konfigurieren, folgen Sie bitte den Anweisungen. ArduSimple Lernprogramm Anleitung zur Konfiguration des simpleRTK2B als statische Basisstation. Alternativ, falls Sie Folgendes ausführen simpleRTK3B Empfänger folgen der Anleitung Anleitung zur Konfiguration des simpleRTK3B Pro als statische Basisstation.
Konfigurieren und verbinden Sie die rover Empfänger
Um Ihren Receiver als einen zu konfigurieren rover Bitte folgen Sie diesem Link ArduSimple LernprogrammAlternativ, falls Sie Folgendes ausführen simpleRTK3B Heading Empfänger folgen diesem Lernprogramm stattdessen.
- Verbinden Sie den Autopiloten mit Ihrem PC über ein USB-C-Kabel oder ein radio Telemetrie-Link.
- Schrauben Sie die Antennenanschlüsse von Hand an die Empfänger und achten Sie darauf, dass die Antennen an einem Ort mit freier, ungehinderter Sicht zum Himmel angebracht werden.
- Schließen Sie den Empfänger an den Autopiloten an und prüfen Sie, ob ein GPS-Signal empfangen wird.
Senden Sie RTK-Korrekturen von einer Bodenstation mithilfe eines Basisstationsempfängers.
Mit Mission Planner Der Vorgang ist äußerst einfach, die Anweisungen sind die gleichen simpleRTK2B, simpleRTK2Blite (u-blox ZED-F9P) und simpleRTK3B (Septentrio Mosaic X5) Empfänger.
- Öffnen Sie MissionPlanner und verbinden Sie sich mit Ihrem rover Autopilot über einen COM-Anschluss.
- Zurück Nach EINRICHTUNG -> Optionale Hardware -> RTK/GPS-Injektion.
- Wählen Sie den COM-Port aus, über den Ihre GNSS-Basisstation mit dem Computer verbunden ist, und stellen Sie die richtige Baudrate ein (normalerweise 115200). Drücken Sie Verbinden.
- Zurück zum Hauptbildschirm Mission PlannerSie finden dort sowohl die Basisstation als auch den Autopiloten. rover Positionen.
- Das rover empfängt korrekte RTCM-Korrekturen von der Basisstation, wenn Mission Planner Das GPS befindet sich im RTK Float/Fixed-Modus.
QGroundControl erkennt automatisch beide simpleRTK2B und simpleRTK3B Bretter (nicht simpleRTK2Blite), über USB an denselben Computer angeschlossen, auf dem QGroundControl ausgeführt wird.
Es konfiguriert automatisch den Empfänger und beginnt mit dem Streaming von Korrekturen an den GNSS-Empfänger, der auf dem Autopiloten montiert ist.
Wir haben die automatische Konfiguration getestet und das Verhalten ist nicht immer das erwartete. Daher zeigen wir in diesem Tutorial eine alternative Methode, die ebenfalls unterstützt simpleRTK2BLite-Empfänger als Basisstationen und funktioniert 100 % der Zeit.
- Öffnen Sie QGroundControl und drücken Sie Anwendungseinstellungen im Hauptmenü.
- Zurück Nach Allgemein –> Automatische Verbindung mit folgenden Geräten –> RTK-GPS deaktivieren.
- Führen Sie die STRSVR-Anwendung aus. Wählen (0) Als serielle Schnittstelle eingeben, auf die Schaltfläche „Optionen…“ klicken.
- Stelle den Hafen an den COM-Port Ihrer GNSS-Empfängerbasisstation. Bitrate (bps) Um die Baudrate Ihres GNSS-Empfängers anzupassen, klicken Sie auf OK.
- Auswählen (1) Ausgabe als NTRIP CasterKlicken Sie auf die Schaltfläche „Optionen…“..
- Stelle den HafenBeispielsweise 2101. einstellen EinhängepunktBeispielsweise TESTENSie können gehen Benutzeridentifikation und Passwort leer lassen und klicken OK.
- Führen Sie MAVProxy und geh zu Link –> Hinzufügen –> SeriennummerWählen Sie die Telemetrieverbindung oder den Autopiloten aus. COM-Anschluss und einstellen Baud-Rate. Klicken Sie Link hinzufügen.
- Wenn die Verbindung in Ordnung ist, sollte Ihr MAVProxy-Bildschirm etwa so aussehen.
- Öffnen Sie das MAVProxy-Terminalfenster. Typ:
Modul laden ntrip
Ntrip-Set caster 127.0.0.1
ntrip setzt Port 2101
ntrip setze den Einhängepunkt TEST
ntrip starten
- Nachdem der vorherige Schritt abgeschlossen ist, sollte STRSVR ähnlich wie im folgenden Beispiel aussehen, was darauf hinweist, dass die Datenübertragung läuft.
- Der mit Ihrem Autopilot verbundene GNSS-Empfänger empfängt automatisch RTCM-Nachrichten von Ihrer Basisstation und gibt diese ein RTK fix/float-Modus.
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