Versand in 
und 
So senden Sie RTK-Basisstationskorrekturen an ArduPilot mit Mission Planner, QGroundControl und MAVProxy
In diesem Tutorial erfahren Sie, wie Sie MissionPlanner und QGroundControl konfigurieren, um Korrekturen der RTK-Basisstation an den Autopiloten zu senden. Die Anleitung wurde mit getestet simpleRTK2B, simpleRTK2Blite und simpleRTK3B GNSS Empfänger.
Wenn Sie eine verwenden möchten NTRIP Service, überprüfen Sie dies Lernprogramm.
Erforderliche Hardware:
- simpleRTK2B – Basis-Starterkit
- 2 x USB-zu-Micro-USB-Kabel
- Holybro Pixhawk4 (Sie können Ihren bevorzugten Autopiloten verwenden)
- einen PC oder Laptop
Erforderliche Software:
- Mission Planner or QGroundControl
- RTKLIB strsvr (nur im Fall von QGroundControl)
- MAVProxy (nur im Fall von QGroundControl)
So senden Sie RTK-Basisstationskorrekturen an ArduPilot mit Mission Planner, QGroundControl und MAVProxy?
- Konfigurieren Sie Ihren GNSS-Empfänger als Basisstation. Wenn Sie nicht wissen, wie es geht, folgen Sie den Anweisungen ArduSimple's Tutorial Anleitung zur Konfiguration des simpleRTK2B als statische Basisstation.
Wenn du ein ... hast simpleRTK3B, du kannst Folgen Dieses Tutorial um es als Basisstation zu konfigurieren. - Verbinden Sie Ihre GNSS-Antenne mit Ihrem Empfänger. Stellen Sie sicher, dass sich die Antenne an einem Ort befindet, an dem Sie eine gute Sicht zum Himmel haben.
- Verbinden Sie den Autopiloten über ein USB-Kabel oder mit Ihrem PC radio Telemetrie-Link.
Mit Mission Planner Der Vorgang ist äußerst einfach, die Anweisungen sind die gleichen simpleRTK2B, simpleRTK2Blite (u-blox ZED-F9P) und simpleRTK3B (Septentrio Mosaic X5) Empfänger.
- Öffnen Mission Planner und verbinden Sie sich wie gewohnt über den COM-Port mit Ihrem Autopiloten.
- Gehen Sie zu SETUP->Optionale Hardware->RTK/GPS- Ortung Injizieren.
- Wählen Sie den COM-Port aus, mit dem Ihre GNSS-Basisstation verbunden ist, und stellen Sie die richtige Baudrate ein. Drücken Sie Verbinden.
- Jetzt können Sie Ihr Heading-Kit mit Ihrem Autopiloten verbinden, indem Sie der Anleitung folgen Wie verbinden simpleRTK2B Auf dem Weg zu ArduPilot mit externen RTK-Korrekturen?
Gehen Sie dann zurück zum Hauptbildschirm von Mission Planner. Hier sehen Sie sowohl die Position der Basisstation als auch Ihre Ardupilot GNSS-Position.
QGroundControl erkennt automatisch beide simpleRTK2B und simpleRTK3B Bretter (nicht simpleRTK2Blite), über USB an denselben Computer angeschlossen, auf dem QGroundControl ausgeführt wird.
Es konfiguriert automatisch den Empfänger und beginnt mit dem Streaming von Korrekturen an den GNSS-Empfänger, der auf dem Autopiloten montiert ist.
Wir haben die automatische Konfiguration getestet und das Verhalten ist nicht immer das erwartete. Daher zeigen wir in diesem Tutorial eine alternative Methode, die ebenfalls unterstützt simpleRTK2BLite-Empfänger als Basisstationen und funktioniert 100 % der Zeit.
- Öffnen Sie QGroundControl und drücken Sie Anwendungseinstellungen im Hauptmenü.
- Gehen Sie zu Allgemein->Automatische Verbindung zu den folgenden Geräten->Deaktivieren Sie RTK GPS.
- Führen Sie die STRSVR-Anwendung aus. Wählen (0) Eingabe as Seriell Port, klicken Sie Opt … .
- Stelle den Hafen an den COM-Port Ihrer GNSS-Empfänger-Basisstation.
Stelle den Bitrate (bps) Um die Baudrate Ihres GNSS-Empfängers anzupassen, klicken Sie auf OK.
- Select (1) Ausgang as NTRIP Caster, klicken Opt … .
- Stelle den HafenBeispielsweise 2101.
Stelle den EinhängepunktBeispielsweise TESTEN.
Sie können Benutzer-ID und Passwort leer lassen, klicken Sie auf OK.
- Führen Sie MAVProxy aus.
Gehen Sie zu Link–>Hinzufügen–>Seriell–>Wählen Sie die Telemetrieverbindung oder den Autopiloten aus COM-Anschluss und einstellen Baud-Rate. Klicken Sie Link hinzufügen.
- Wenn die Verbindung in Ordnung ist, sollte Ihr MAVProxy-Bildschirm etwa so aussehen.
- Öffnen Sie das MAVProxy-Terminalfenster. Typ:
Modul laden ntrip
Ntrip-Set caster 127.0.0.1
ntrip setzt Port 2101
ntrip setze den Einhängepunkt TEST
ntrip starten
- Nachdem der vorherige Schritt abgeschlossen ist, sollte STRSVR ähnlich wie im folgenden Beispiel aussehen, was darauf hinweist, dass die Datenübertragung läuft.
- Der mit Ihrem Autopilot verbundene GNSS-Empfänger empfängt automatisch RTCM-Nachrichten von Ihrer Basisstation und gibt diese ein RTK fix/float-Modus.
