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Anleitung zur Konfiguration des simpleRTK2B – Basis-Starterkit (ZED-F9P Modul) und verbinden Sie es mit Ardupilot, um eine zentimetergenaue GPS-Position zu erhalten
Wir haben dieses Tutorial für die Grundeinrichtung erstellt, wenn Sie Ihren RTK-Empfänger anschließen müssen, der mit dem ZED-F9P Modul zu ArduPilot
Wir führen Sie durch die erforderlichen Schritte zum Konfigurieren Ihres Empfängers, stellen die ordnungsgemäße Kommunikation zwischen den Geräten sicher und verbinden RTK-Korrekturen, um eine zentimetergenaue Genauigkeit für Ihr Ardupilot-Projekt zu gewährleisten.
Erforderliche Hardware:
- simpleRTK2B – Basis-Starterkit
- USB-zu-Micro-USB-Kabel
- Pixhawk Kabelsatz
- Holybro Pixhawk 4 (Sie können auch Ihren bevorzugten Autopiloten verwenden)
- einen PC oder Laptop
Erforderliche Software:
- Mission Planner
- u-center (für M8, M9, F9)
Wie verbinden simpleRTK2B mit ArduPilot?
Konfigurieren Sie zunächst simpleRTK2B Empfänger.
- Verbinden Sie den Receiver über den USB-Anschluss mit Ihrem PC. POWER +GPS- Ortung mit einem Micro-USB-Kabel.
- Führen Sie u-center und schließen Sie Ihren Receiver an u-center über COM-Port.
- Stellen Sie sicher, dass Ihr RTK-Empfänger über Firmware verfügt 1.13. Wenn Sie Hilfe beim Überprüfen der Firmware-Version Ihres Receivers oder beim Aktualisieren auf Version 1.13 benötigen, besuchen Sie bitte unsere Konfigurationsdateiseite für detaillierte Anweisungen.
Die maximale Frequenz der Firmware 1.32 für Ihr ZED-F9P Empfänger beträgt 7 Hz. Daher empfehlen wir in diesem Tutorial die Verwendung der Firmware 1.13 für eine Aktualisierungsrate von 10 Hz. - Gehen Sie zu Tools
->Empfängerkonfiguration…–>Konfigurationsdatei auswählen simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (Rechtsklick und Link speichern unter auswählen), den wir für Sie vorbereitet haben
Diese Konfigurationsdatei stellt Ihren Empfänger auf eine Ausgaberate von 10 Hz ein und sendet UBX-PVT-Nachrichten an den Autopiloten. - Klicken Sie Datei übertragen–>GNSS zu Übertragen Sie die Konfiguration auf Ihren Receiver.
- Gehen Sie in der Menüleiste zu Empfänger–>Aktion–>Konfiguration speichern um Ihre Konfiguration zu speichern.
Zweitens konfigurieren Sie ArduPilot.
- verbinden Sie Ihren Pixhawk mit einem USB-zu-Micro-USB-Kabel an Ihren Computer an.
- Stellen Sie sicher, dass Sie die Ersteinrichtung Ihres Autopiloten bereits abgeschlossen haben. Sie können das überprüfen Benutzerhandbuch von ArduPilot, um zu sehen, wie es geht.
- Öffnen Mission Planner und verbinde deine Pixhawk mit COM-Port daran anschließen.
Beachten Sie, dass wir das Tutorial mit diesen Firmware-Versionen validiert haben:
- ArduRover 4.1
- ArduCopter 4.1
- ArduPlane 4.1
- Gehen Sie zu CONFIG->Vollständige Parameterliste.
Da die Firmware-Versionen von Ihrer abweichen können, finden Sie nachfolgend eine Liste aller Parameter, die im Vergleich zur Standardkonfiguration geändert wurden:COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
COMPASS_USE2,0
COMPASS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Dieser Wert muss den Abstand in Metern zwischen den Antennen enthalten. Ändern Sie das Vorzeichen, wenn der Kurs um 180 Grad versetzt ist (oder tauschen Sie die SMA-Anschlüsse aus simpleRTK2B+Überschrift).
GPS_PRIMARY,1
GPS_RATE_MS, 100
GPS_RATE_MS2, 100
GPS_TYPE,0
GPS_TYPE2,2
SERIAL1_BAUD,460
SERIAL1_OPTIONS,0
SERIAL1_PROTOCOL,5Presse Schreiben Sie Parameter um deine Einstellung zu speichern.
- Stellen Sie nach dem Speichern aller Parameter sicher, dass Sie Ihren Autopiloten von der Stromversorgung trennen, indem Sie das USB-Kabel abziehen, um Ihren Autopiloten zurückzusetzen.
Drittens: Verbinden Sie den Empfänger mit Ihrem Autopiloten.
- Schließen Sie die Antenne an Ihren Empfänger an. Stellen Sie zum Testen sicher, dass Ihre Antenne eine gute Sicht zum Himmel hat.
- Stellen Sie sicher, dass Sie das richtige JST-Kabel für Pixhawk 4.
- Verwenden Sie den JST-Anschluss am simpleRTK2B Empfänger und schließen Sie ihn an den Anschluss TELEM1 an.
- Schalten Sie den Autopiloten ein. Sie werden sehen, dass GPS2 verbunden ist.
- In Mission Plannerkönnen Sie die GPS-Informationen unter STRG+F–>MAVlink-Inspektor–>GPS2_RAW.
Die Höhen-, Breiten- und Längengradinformationen auf Mission Planner sollte das gleiche sein wie auf u-center.
Stellen Sie abschließend eine Verbindung zu RTK-Korrekturen her.
- Ohne RTK-Korrekturen simpleRTK2B Der Empfänger hat eine Genauigkeit von bis zu 1.5 Metern. Wenn Sie eine zentimetergenaue Standortgenauigkeit erreichen möchten, benötigen Sie RTK-Korrekturen für Ihren Empfänger. RTK-Korrekturen können von einem lokalen NTRIP Korrekturdienst oder von Ihrer eigenen RTK-Basisstation.
- Die richtigen NTRIP Dientsleistungen: Wenn Sie in der Region, in der Sie arbeiten, über eine Internetverbindung verfügen, können Sie RTK-Korrekturen am einfachsten über eine NTRIP Korrekturservice, da Sie keine zusätzliche Ausrüstung benötigen. Siehe Tutorial Wie senden NTRIP Korrekturen an ArduPilotBefolgen Sie die Schritte 4–8.
- Einrichten Ihrer eigenen RTK-Basisstation: Wenn Sie sich an einem Ort ohne zuverlässigen Internetzugang befinden, können Sie Ihre eigene RTK-Basisstation einrichten. Dazu benötigen Sie eine zusätzliche simpleRTK2B – Basic Starter Kit dafür. Die Basisstation überträgt RTK-Korrekturen an ArduPilot, sodass Sie auch in abgelegenen Gebieten eine Genauigkeit im Zentimeterbereich erreichen können. Siehe Tutorial So senden Sie RTK-Basisstationskorrekturen an ArduPilot. Befolgen Sie die Schritte 1–6.
- In wenigen Sekunden Mission Planner Sie werden GPS2 Status ändern zu RTK Float oder RTK Fixed
Jetzt können Sie Ihr ArduPilot-Projekt mit Ihrem hochpräzisen RTK-Empfänger genießen!
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