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So konfigurieren Sie Triple-Band Septentrio GNSS-Empfänger und verbinden Sie ihn mit ArduPilot
Inhaltsverzeichnis
In diesem Tutorial führen wir Sie durch die einzelnen Schritte zum Verbinden simpleRTK3B Pro Empfänger mit Strom versorgt Septentrio Mosaic-X5 zu ArduPilot.
Erforderliche Hardware
- simpleRTK3B Pro
- Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- SMA antenna RF cable extender (these items are needed particularly for helical antenna)
- USB to USB-C cable
- Pixhawk cable set
- Holybro Pixhawk 6C (you can also use your preferred autopilot)
- PC oder Laptop
Erforderliche Software
Vor dem Start
Bitte überprüfen Sie Ihre ArduPilot-Firmware, indem Sie Ihr Gerät anschließen. Pixhawk Verbinden Sie Ihren Computer mit einem USB-zu-USB-C-Kabel und öffnen Sie die Öffnung. Mission PlannerDie Firmware-Version wird in der oberen Leiste angezeigt. Mission Planner Fenster.
Beachten Sie, dass wir das Tutorial mit diesen Firmware-Versionen validiert haben:
- ArduRover 4.6.0 und 4.6.3 zur Verfügung
- ArduCopter 4.6.0 und 4.6.3
- ArduPlane 4.6.0 und 4.6.3
Wenn Sie eine Firmware-Version von 4.0 oder älter verwenden, aktualisieren Sie die Firmware bitte gemäß der folgenden Anleitung: ArduPilot-Anleitung zum Laden der FirmwareAndernfalls treffen einige der beschriebenen Parameter möglicherweise nicht zu.
Wenn dein Pixhawk läuft ein anderer Autopilot, dann folgen Laden von Firmware auf Boards ohne vorhandene ArduPilot-Firmware.
Wie verbinden simpleRTK3B Pro RTK-Empfänger an ArduPilot?
Einrichtung simpleRTK3B Pro RTK-Empfänger
- Schließen Sie die simpleRTK3B Pro über den mit gekennzeichneten USB-Anschluss an Ihren PC an POWER+GPS mit USB-C-Kabel.
Wenn Sie dieses Produkt zum ersten Mal an einen PC anschließen, erkennt der PC es möglicherweise nicht. Sie sehen nur eine neue Festplatte in Ihrem Computer. Öffnen Sie diese und installieren Sie die Septentrio Treiber. Nach der Installation trennen und wieder anschließen, Ihr PC erkennt den Receiver. Dies muss nur einmal durchgeführt werden.
- Öffnen Sie einen Browser und geben Sie ein 192.168.3.1 öffnen Septentrio Webschnittstelle.
- Gehen Sie in der Menüleiste zu NMEA/SBC Out–>New NMEA stream–>Serial port (Next)–>COM3 (Next)–>Interval (100msec)Wählen GGA, RMC. Klicken Sie auf Finish.
- Klicken Sie auf Ok. In der unteren rechten Ecke Ihres Browsers erscheint ein Popup-Fenster. Klicken Save Konfiguration.
- Schließen Sie die GNSS-Antenne an Ihren Empfänger an. Stellen Sie sicher, dass sie eine gute Sicht zum Himmel hat.
ArduPilot konfigurieren
- verbinden Sie Ihren Pixhawk Verbinden Sie Ihren Computer mit einem USB-zu-USB-C-Kabel.
- Öffne Mission Planner und verbinde deine Pixhawk mit COM-Port daran anschließen.
- Zurück Nach CONFIG -> Full Parameter ListDa die von Ihnen verwendete Firmware-Version möglicherweise abweicht, finden Sie hier die Liste aller Parameter, die von ihren Standardwerten geändert wurden:
- GPS_AUTO_CONFIG 1 -> 0 (Deaktiviert die automatische Konfiguration)
- GPS_AUTO_SWITCH 1 -> 0 (Primärgerät verwenden)
- GPS2_RATE_MS 200 -> 100 (10Hz)
- GPS2_TYPE 0 -> 5 (NMEA)
- SERIAL1_BAUD 57 -> 115 (115200)
- SERIAL1_PROTOCOL 2 -> 5 (GPS)
- Presse Write Params um deine Einstellung zu speichern.
- Nach dem Speichern aller Parameter sollten Sie Ihren Autopiloten durch Trennen und erneutes Verbinden des USB-Kabels neu starten.
Verbinden Sie das GNSS/RTK-Kit mit Ihrem ArduPilot.
- Verwenden Sie den JST-Anschluss am simpleRTK3B Pro und verbinden Sie es mit dem TELEM1-Port.
- Schalten Sie den Autopiloten ein und schließen Sie ihn an, gehen Sie zu Registerkarte Status und überprüfen Sie die lat und lng Parameter. Sie werden feststellen, dass die GPS-Fixtyp und Koordinaten die auf Septentrio Weboberfläche. Beachten Sie, dass die Koordinaten auf Mission Planner sind in Dezimalgrad (DD) während die Koordinaten auf Septentrio Web-Oberflächen sind in Grad/Minuten/Sekunden (DMS)Daher der Unterschied.
- Zur weiteren Bestätigung gehen Sie zu CTRL+F -> MAVlink inspector -> GPS2_RAWDie Koordinaten sollten übereinstimmen mit Septentrio Webschnittstelle.
Verbindung zu RTK-Korrekturen herstellen
- Um eine zentimetergenaue Positionierung zu erreichen, müssen Korrekturdaten an die roverFür die Bereitstellung dieser Korrekturdaten gibt es zwei Hauptmethoden:
- Nutzung des Online-Korrekturdienstes (NTRIP): Bei dieser Methode wird der rover erhält Echtzeitkorrekturen durch die NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol)-Protokoll. Diese Methode eignet sich für Gebiete mit zuverlässigem Internetzugang und macht die Einrichtung einer physischen Basisstation überflüssig.Anleitungen zur Integration NTRIP Korrekturen mit ArduPilot, können Sie folgen ArduSimpleTutorial zu Sendung NTRIP Korrekturen an ArduPilot.
- Einrichten einer Basisstation: Diese Methode ist in Gebieten nützlich, in denen es keinen Internetzugang gibt oder NTRIP Netzwerk verfügbar, aber es erfordert zusätzliche Ausrüstung und Einrichtung. Weitere Informationen finden Sie unter ArduSimpleTutorial zu Senden von RTK-Basisstationskorrekturen an ArduPilot für detaillierte Anweisungen.
- In wenigen Sekunden Mission Planner Sie werden den GPS2-Status ändern auf rtk Float or rtk Fixed.
Jetzt können Sie Ihr ArduPilot-Projekt mit Ihrem hochpräzisen RTK-Empfänger genießen!
ANDERE PRODUKTE
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- Cables
SMA antenna RF cable extender
Von 13,00€ Dieses Produkt hat mehrere Varianten. Die Optionen können auf der Produktseite ausgewählt werden -
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