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So konfigurieren Sie Triple-Band Septentrio GNSS-Empfänger und verbinden Sie ihn mit ArduPilot
Inhalt
In diesem Tutorial führen wir Sie durch die einzelnen Schritte zum Verbinden simpleRTK3B Pro Empfänger mit Strom versorgt Septentrio Mosaic-X5 zu ArduPilot.
Erforderliche Hardware
- simpleRTK3B Pro
- Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- SMA antenna RF cable extender (these items are needed particularly for helical antenna)
- USB to USB-C cable
- USB to micro-USB cable
- Pixhawk cable set
- Holybro Pixhawk4 (you can also use your preferred autopilot)
- einen PC oder Laptop
Erforderliche Software
Wichtige Dinge vor dem Start
- Dieses Tutorial basiert auf der Mosaic X5. Wenn Sie eine andere Hardware haben, müssen Sie möglicherweise einige Änderungen in diesem Tutorial vornehmen.
Wir haben ein weiteres Tutorial für die Unicore Überschriftensatz. - Wir haben das Tutorial mit diesen Autopiloten validiert:
- Holybro Pixhawk4
- Wir haben das Tutorial mit diesen Firmware-Versionen validiert. Wenn Sie Firmware 4.0 oder älter haben, aktualisieren Sie die Firmware auf die neueste.
- ArduRover 4.5
- ArduCopter 4.5
- ArduPlane 4.5
Wie verbinden simpleRTK3B Pro RTK-Empfänger an ArduPilot?
Konfigurieren Sie zunächst simpleRTK3B Pro RTK-Empfänger.
- Schließen Sie die simpleRTK3B Pro über den mit gekennzeichneten USB-Anschluss an Ihren PC an POWER+GPS mit USB-C-Kabel.
Wenn Sie dieses Produkt zum ersten Mal an einen PC anschließen, erkennt der PC es möglicherweise nicht. Sie sehen nur eine neue Festplatte in Ihrem Computer. Öffnen Sie diese und installieren Sie die Septentrio Treiber. Nach der Installation trennen und wieder anschließen, Ihr PC erkennt den Receiver. Dies muss nur einmal durchgeführt werden.
- Öffnen Sie einen Browser und geben Sie ein 192.168.3.1 öffnen Septentrio Webschnittstelle.
- Gehen Sie in der Menüleiste zu NMEA/SBC Out–>New NMEA stream–>Serial port (Next)–>COM3 (Next)–>Interval (100msec)Wählen GGA, RMC. Klicken Sie Finish.
- Klicken Sie Ok. In der unteren rechten Ecke Ihres Browsers erscheint ein Popup-Fenster. Klicken Save Konfiguration.
- Schließen Sie die GNSS-Antenne an Ihren Empfänger an. Stellen Sie sicher, dass sie eine gute Sicht zum Himmel hat.
Zweitens konfigurieren Sie ArduPilot.
- verbinden Sie Ihren Pixhawk mit einem USB-zu-Micro-USB-Kabel an Ihren Computer an.
- Öffnen Mission Planner und verbinde deine Pixhawk mit COM-Port daran anschließen.
- Gehen Sie zu CONFIG–>Full Parameter List. Da die Firmware-Versionen von Ihrer abweichen können, finden Sie hier eine Liste aller gegenüber der Standardkonfiguration geänderten Parameter:
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_RATE_MS,100
GPS_TYPE,5
SERIAL1_BAUD,115
SERIAL1_PROTOCOL,5
Presse Write Params um deine Einstellung zu speichern.
- Stellen Sie nach dem Speichern aller Parameter sicher, dass Sie Ihren Autopiloten von der Stromversorgung trennen, indem Sie das USB-Kabel abziehen, um Ihren Autopiloten zurückzusetzen.
Drittens: Verbinden Sie das GNSS/RTK-Kit mit Ihrem ArduPilot.
- Verwenden Sie den JST-Anschluss am simpleRTK3B Pro und verbinden Sie es mit dem TELEM1-Port.
- Schalten Sie den Autopiloten ein und schließen Sie ihn an. Sie sehen den GPS-Typ und die Koordinate sollte mit der auf Septentrio Weboberfläche. Beachten Sie, dass die Koordinaten auf Mission Planner ist in Dezimalgraden (DD) und die Koordinaten auf Septentrio Die Weboberfläche ist in Grad, Minuten, Sekunden (DMS) angegeben.
- Weitere Überprüfungen finden Sie unter CTRL+F–>MAVlink inspector–>GPS_RAW_INT–>yaw. Die GPS-RAW-Daten sollten übereinstimmen mit Septentrio Webschnittstelle.
- Um eine zentimetergenaue Positionierung zu erreichen, müssen Korrekturdaten an die roverFür die Bereitstellung dieser Korrekturdaten gibt es zwei Hauptmethoden:
- Nutzung des Online-Korrekturdienstes (NTRIP): Bei dieser Methode wird der rover erhält Echtzeitkorrekturen durch die NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol)-Protokoll. Diese Methode eignet sich für Gebiete mit zuverlässigem Internetzugang und macht die Einrichtung einer physischen Basisstation überflüssig.Anleitungen zur Integration NTRIP Korrekturen mit ArduPilot, können Sie folgen ArduSimpleTutorial zu Sendung NTRIP Korrekturen an ArduPilot.
- Einrichten einer Basisstation: Diese Methode ist in Gebieten nützlich, in denen es keinen Internetzugang gibt oder NTRIP Netzwerk verfügbar, aber es erfordert zusätzliche Ausrüstung und Einrichtung. Weitere Informationen finden Sie unter ArduSimpleTutorial zu Senden von RTK-Basisstationskorrekturen an ArduPilot für detaillierte Anweisungen
Wenn Sie dieses Tutorial machen möchten, haben wir alle Produkte auf Lager und sind versandbereit:
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RTK3B Boards
simpleRTK3B Pro
Ab 569,00€ Dieses Produkt hat mehrere Varianten. Die Optionen können auf der Produktseite ausgewählt werden -
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CablesSMA antenna RF cable extender
Ab 13,00€ Dieses Produkt hat mehrere Varianten. Die Optionen können auf der Produktseite ausgewählt werden -
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