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Benutzerhandbuch: simpleRTK3B Fusion
Produktübersicht
Der Hauptbestandteil von simpleRTK3B Fusion is Unicore UM981-Modul. Das integrierte INS (Inertial Navigation System) verbessert GNSS-nur Leistung, indem nicht nur die Position, sondern auch die Lage (Rollen, Nicken, Gieren) des Fahrzeugs angegeben wird.
Auf der Platine ist eine Firmware vorinstalliert, die für Bodenfahrzeuge wie langsam fahrende Traktoren, Autos oder Bodenroboter entwickelt wurde. Wenn Sie sie für neigungskompensierte Vermessungen verwenden möchten, müssen Sie die Firmware für Vermessung und Kartierung Anweisungen zur Einrichtung finden Sie im Abschnitt „Dokumentation“ im Slant Reference Commands Manual.
Hardware
Pinbelegungsdefinition
Power
Die simpleRTK3B Fusion kann aus 4 verschiedenen Quellen gespeist werden:
- GPS- Ortung USB-Anschluss
- XBEE-USB-Anschluss
- Pixhawk Stecker
- Arduino-Schiene
Es wird nur 1 davon benötigt, um das Board zu verwenden, aber Sie können auch die 4 gleichzeitig anschließen, es besteht kein Risiko.
Kommunikationsanschlüsse
simpleRTK3B Fusion Board verfügt über einige Schnittstellen, die wir Ihnen nun im Detail erklären.
USB-GPS
Dieser USB-C-Anschluss ermöglicht Ihnen über den FTDI USB-zu-UART-Konverter Zugriff auf COM1 des UM980-Moduls.
Sie können diese Schnittstelle an Ihr bevorzugtes Mobiltelefon, Tablet oder Ihren PC anschließen und sofort mit dem Empfang beginnen NMEA Daten.
Nachdem Sie den Empfänger mit dem PC verbunden haben, wird 1 neuer COM-Port angezeigt, den Sie mit Ihrem bevorzugten Terminaltool zum Lesen von NMEA oder zum vollständigen Zugriff auf das UM980 mit dem UPrecise-Tool verwenden können.
Standardmäßig ist NMEA auf diesem Modul deaktiviert. Wir empfehlen daher, mit dem UPrecise-Werkzeug.
Wenn Ihr PC das Gerät nicht erkennt, benötigen Sie den VCP-Treiber von FTDI: https://ftdichip.com/drivers/vcp-drivers/
USB-XBee
Über diesen USB-C-Anschluss haben Sie Zugriff auf den UART des XBEE radio (falls Sie einen montieren), über einen FTDI USB-zu-UART-Konverter.
Wir finden es sehr praktisch, diesen Anschluss zur Stromversorgung des Boards zu verwenden, sodass Sie das GPS-USB nach Belieben anschließen und trennen können, ohne das Board von der Stromversorgung zu trennen.
Sie können jeden USB-Steckdosenadapter verwenden, den Sie zu Hause finden.
Um diesen Anschluss nur als Stromquelle zu verwenden, benötigen Sie keinen Treiber. Sie können ihn an Ihren PC oder an Ihren USB-Wandadapter anschließen.
Um diesen Connector zum Konfigurieren eines XBee zu verwenden radio, benötigen Sie den VCP-Treiber von FTDI: https://ftdichip.com/drivers/vcp-drivers/
Pixhawk Stecker
Bei diesem Anschluss handelt es sich um einen Standard-JST-GH, der zum Anschließen von verwendet werden kann simpleRTK3B Fusion zum Pixhawk Autopilot.
Sie können diesen Anschluss auch verwenden, um das Board mit Strom zu versorgen.
Die Pixhawk Der JST-GH-Stecker folgt dem Pixhawk Standard:
- 1: 5V_IN
- 2: Unicore COM3 RX (3.3V-Pegel)
- 3: Unicore COM3 TX (3.3V-Pegel)
- 4: Timepulse Ausgang (3.3V-Pegel)
- 5: Erlöschen (3.3 V Pegel)
- 6: Masse
Arduino-Schienen
simpleRTK3B Fusion verfügt über optionale Schienen zum Anschluss an andere Arduino UNO-kompatible Geräte.
- Masse: Ground ist in den Standard-Arduino-Pins verfügbar. Sie sollten diese Leitung immer mit Ihrem anderen Board verbinden.
- 5V EIN/AUS:
- Wenn die LED neben diesem Pin AUS ist, kann der Strom eingeschaltet werden simpleRTK3B Fusion von diesem Pin.
Stecken Sie es zum Beispiel einfach auf ein Arduino UNO-Board und schon simpleRTK3B Fusion schaltet sich ein. (Überprüfen Sie, ob Ihr Arduino 300 mA bei 5 V-Abschirmungen versorgen kann). - Alternativ können Sie jetzt verwenden simpleRTK3B Fusion um andere Schilde mit Energie zu versorgen.
Schalten Sie einfach den Schalter „5V=OUTPUT“ ein und simpleRTK3B Fusion Die Platine gibt an diesem Pin 5 V aus.
- Wenn die LED neben diesem Pin AUS ist, kann der Strom eingeschaltet werden simpleRTK3B Fusion von diesem Pin.
- IOREF: Dieser Pin wird getrennt, wenn der Onboard-Schalter in der Position „IOREF = NC“ steht.
Alternativ gibt es 3.3 V aus, wenn der Onboard-Schalter auf „IOREF = 3V3“ steht. Sie können diese Funktion verwenden, um eine Spannungsreferenz für andere Shields bereitzustellen, die diesen Pin als Eingang benötigen. - TX2, RX2, TX3, RX3:Diese Pins funktionieren als Ausgang bei 3.3 V und als Eingang und akzeptieren 2.7 bis 3.6 V.
- TX2: Unicore COM2 TX (dieser Pin ist auch mit XBee UART RX verbunden)
- RX2: Unicore COM2 RX (dieser Pin ist auch mit XBee UART TX verbunden)
- TX3: Unicore COM3 TX
- RX3: Unicore COM3 RX
High Power (HP) XBee-Buchse
Über diese Buchse können Sie ein XBee-kompatibles Gerät anschließen radio. Folgende Pins sind verfügbar:
- VCC ist ein 3.3-V-Ausgang mit einem maximalen Dauerstrom von 1 A und einem Spitzenstrom von 1.5 A.
- XBee UART RX, bei 3.3 V Pegel
- XBee UART TX, bei 3.3 V Pegel
- GND
Denken Sie daran, dass Sie mit dem einen zweiten XBee-Socket zu Ihrem Board hinzufügen können Abschirmung für zweite XBee-Buchse.
Stifte für besondere Funktionen
Zusätzlich zu den oben genannten Pins gibt es noch ein paar zusätzliche Pins für fortgeschrittene Benutzer. Diese Pins sind auch im JST-Anschluss verfügbar, wie im simpleRTK3B Pro.
Wenn Sie verwenden werden simpleRTK3B Fusion B. auf einem Arduino oder Raspberry Pi angeschlossen sind und Sie keinen dieser Pins verwenden, wird empfohlen, die Pins nicht zu verbinden: Sie können den Header dieser Pins abschneiden, um die Verbindung zu vermeiden und unerwartetes Verhalten zu verhindern.
- Timepulse (TPS): 3.3 V Konfigurationszeitimpulsausgang.
- Ausgestorben (EXTINT): Zeitsynchronisationseingang, maximale Spannung 3.6 V.
Diese Eingabe wird gefiltert, um Störungen zu vermeiden.
Denken Sie daran, dass Sie mit dem einen zweiten XBee-Socket zu Ihrem Board hinzufügen können Abschirmung für zweite XBee-Buchse.
GPS/GNSS-Antenne
simpleRTK3B Fusion ist nicht im Lieferumfang enthalten, erfordert aber eine hochwertige GPS/GNSS-Antenne.
simpleRTK3B Fusion unterstützt alle L1/L2/L5-Bänder. Wenn Sie das Beste aus diesem Modul herausholen möchten, empfehlen wir ein Dreifachband simpleANT3B Serienantenne.
Die Platine ist sowohl mit aktiven Antennen kompatibel, die eine 3.3-V-Versorgung unterstützen, als auch mit passiven Antennen. Der maximale Ausgangsstrom beträgt 150 mA bei 3.3 V.
Wenn Sie es mit den herkömmlichen billigen GPS-Antennen verwenden, die weit verbreitet sind, werden Sie nicht die erwartete Leistung erzielen.
WICHTIG: Vor der Stromversorgung der Platine muss die Antenne unbedingt angeschlossen werden.
Auch die Installation der Antenne ist ein entscheidender Punkt, um optimale Ergebnisse zu erzielen. Die GPS/GNSS-Antenne sollte immer mit der größtmöglichen Sicht zum Himmel installiert werden.
Außerdem sollte es möglichst mit einer metallischen Ebene dahinter montiert werden, z. B. auf dem Dach des Autos, auf einer Metallplatte größer als 20 cm usw.
Wenn Sie erfahren möchten, wie sich die Installation auf die Leistung auswirkt, werfen Sie bitte einen Blick auf unsere Installationsanleitung für die GPS/GNSS-Antenne oder schauen Dieses Video.
LEDs
- POWER: das simpleRTK3B Fusion Das Board hat Strom.
- PVT: LED leuchtet, wenn aus der verfügbaren Satellitensichtbarkeit eine Position berechnet werden konnte.
- NORTK: EIN, wenn kein RTK, AUS, wenn das Gerät im RTK FIXED-Modus ist.
- XBEE>GPS: Der XBEE radio empfängt Daten drahtlos und sendet sie an die Unicore.
- GPS>XBEE: Das Unicore gibt Daten an den XBee aus radio.
- 5V IN/OUT: Zeigt an, ob an diesem Pin Spannung anliegt.
- IOREF: Zeigt an, ob an diesem Pin Spannung anliegt.
Tasten und Schalter
Es gibt nur eine Taste: XBee Reset, und die gute Nachricht ist, dass Sie diese wahrscheinlich nicht verwenden müssen. Diese Taste dient zum Programmieren des XBee radio wenn Sie die Firmware usw. aktualisieren möchten.
Sie finden auch 1 Schalter unter der XBee-Buchse: Damit können Sie IOREF mit 3.3 V und 5 V Arduino-Pin als Ausgang aktivieren, sodass die Platine Zubehör wie Abschirmung für zweite XBee-Buchse. Gleichzeitig aktiviert dieser Schalter auch die Arduino-Schienensignale bei 3.3 V. Sehen Sie sich den Abschnitt „Arduino Rails“ oben an, um mehr Details darüber zu erfahren.
Los geht´s
Mit UPrecise verbinden
- Schließen Sie die GNSS-Antenne an Ihren Empfänger an. Stellen Sie sicher, dass die Antenne eine gute Sicht auf den Himmel hat, um die Funktionalität zu testen. Andernfalls werden Sie weder Satellitenansicht noch -signal sehen.
- Verbinden Sie den Receiver über den USB-Anschluss mit Ihrem PC. POWER+GPS.
- Öffnen Hochpräzise. Wählen Sie die COM Port (Wenn Sie nicht wissen, welcher COM-Port verwendet wird, überprüfen Sie den Gerätemanager Ihres PCs). Wählen Sie bei Baudrate 115200 or AUTO. Drücken Sie Connect.
- Klicken Sie auf die Receiver Configuration Symbol in der rechten Menüleiste. Hier können Sie Ihre bevorzugten NMEA-Nachrichten aktivieren ( Standardmäßig ist NMEA auf diesem Modul deaktiviert). Wir empfehlen, GGA, GSA, GSV, GST und RMC zu überprüfen. Es funktioniert gut mit SW Maps und den meisten Anwendungen. Klicken Sie dann auf Enter.
- Wählen Sie in der Menüleiste die Data Stream Symbol. Geben Sie im Datenstromfenster Folgendes ein: SAVECONFIG und drücken Sie Enter. Im Datenstrom sehen Sie Command, SAVECONFIG, response: OK. Das bedeutet, dass Ihre Konfiguration im Flash Ihres Receivers gespeichert ist.
- Auf dem Bildschirm werden Konstellation, Datenübertragung und Tracking-Status angezeigt.
Senden Sie NMEA-Nachrichten an den Xbee-Sockel
- Die Xbee-Buchse ist verbunden mit Unicore COM2. Wenn Sie eine Verbindung per Bluetooth, BLE, radio oder andere Kommunikations-Plugins müssen Sie NMEA-Nachrichten auf COM2 aktivieren.
- Wenn Sie beispielsweise GGA an COM2 senden möchten, geben Sie im Befehlsfenster ein GPGGA COM2 1. Es wird eine 1-Hz-GGA-Meldung an COM2 ausgegeben.
- Wiederholen Sie dies für die NMEA-Nachrichten, die Sie benötigen. Wir empfehlen, GGA, GSA, GSV, GST und RMC. Es funktioniert gut mit SW Maps und den meisten Anwendungen.
- Geben Sie im Befehlsfenster ein SAVECONFIG, dann drücken Enter um die aktuelle Konfiguration im Speicher zu speichern.
Verbinden Sie NTRIP
Um mit unseren GNSS-Empfängern eine Genauigkeit im Zentimeter-/Millimeterbereich zu erreichen, sind Korrekturen erforderlich.
Wenn Sie keine eigene Basisstation für Korrekturen haben, finden Sie Basisstationen von Drittanbietern unter RTK-Korrekturdienste in Ihrem Land.
- Klicken Sie auf die toolbox Symbol und wählen Sie RTCM.
- Klicken Sie Input. Wählen Sie Ntrip Client. Stellen Sie Ihren Ntrip ein Caster Host, Port, Mount-Punkt, ID und Passwort. Wenn Ihr Ntrip Caster benötigen Sie den Standort Ihres rover, setzen Sie die GGA-Standortberichterstattung auf 1 und wählen Sie CurrentSerialGGA. Klicken Ok.
- Klicken Sie auf die OutPut. Select Serial Port, und wählen Sie den COM-Port Ihres Empfängers.
- Sie werden sehen, dass Input und OutPut grün werden. Überprüfen Sie Hex, Sie werden die RTCM-Nachrichten vom Server sehen.
- In wenigen Minuten sehen Sie, wie sich der Fix-Typ in RTK Float oder Fixed ändert.
Ermöglichen Galileo HAT
Die Galileo High Accuracy Service (HAS) bietet kostenlosen Zugang über die Galileo Signal (E6-B) und auf terrestrischem Wege (Internet) zu den Informationen, die für die Schätzung einer genauen Positionierungslösung unter Verwendung eines Algorithmus zur präzisen Punktpositionierung in Echtzeit erforderlich sind.
Galileo HAS ist ein Angebot auf simpleRTK3B Budget und simpleRTK3B Compass. Es wird von der aktuellen Firmware-Version nicht unterstützt. simpleRTK3B Fusion.
- Geben Sie die folgenden Befehle nacheinander ein, um HAS zu aktivieren.
CONFIG PPP ENABLE E6-HAS
CONFIG PPP DATUM WGS84
CONFIG PPP CONVERGE 50 50
CONFIG SIGNALGROUP 2 (Verwenden Sie diesen Befehl, wenn Sie ein simpleRTK3B Budget)
CONFIG SIGNALGROUP 3 6 (Verwenden Sie diesen Befehl, wenn Sie ein simpleRTK3B Compass)
SAVECONFIG
- In ein paar Minuten sollte sich der Fixtyp in Float ändern.
Wenn Sie PPP deaktivieren möchten, geben Sie den Befehl ein:
CONFIG PPP DISABLE
Und verwenden Sie den Befehl CONFIG PPP ENABLE E6-HAS um es wieder zu aktivieren.
Konfigurieren der Trägheitssensorfusion
simplertk3B Fusion verfügt dank des integrierten INS (Inertial Navigation System) im UM981-Modul über die Fähigkeit zur Trägheitssensorfusion. Das Trägheitsnavigationssystem verwendet Beschleunigungsmesser und Gyroskope von IMU (Inertial Measurement Unit) zur Berechnung von Position, Geschwindigkeit und Ausrichtung.
INS ist besonders hilfreich beim Navigieren in Tunneln, beim Messen von Neigungen oder beim Bewegen über unebenes Gelände – in allen Situationen, in denen GNSS-Signale unzuverlässig sein können.
Installation
- SimpleRTK3B Fusion muss am Fahrzeug befestigt werden, es kann nicht am Kabel hängend verwendet werden. Dies liegt daran, dass wir die IMU Daten müssen konsistent sein.
- Stellen Sie sicher, dass die IMU Daten bleiben konsistent, wenn Sie den Empfänger richtig an Ihrem Fahrzeug montieren. Überprüfen Sie beim Anbringen des Empfängers, dass die auf dem UM981-Modul aufgedruckten XYZ-Achsenrichtungen mit den Richtungen des Fahrzeugs übereinstimmen. Koordinatensystem. Das Koordinatensystem folgt der Rechte-Hand-Regel, wobei die Y-Richtung die Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs darstellt. Es gibt Optionen zum Anbringen simpleRTK3B Fusion in unterschiedlicher Ausrichtung, aber dies erfordert eine zusätzliche Kalibrierung. Aus diesem Grund empfehlen wir, dieselbe Ausrichtung zu verwenden.
- Je weiter die IMU von der Antenne entfernt ist, desto geringer ist die Genauigkeit. Aus diesen Gründen empfehlen wir, die Platine unter dem Dach des Fahrzeugs, direkt unter der Antenne, zu montieren. Das Phasenzentrum der Antenne sollte mit dem IMU des UM981-Moduls (befindet sich in der Mitte des auf dem UM981-Modul markierten Koordinatensystems). Dieser Aufbau stellt sicher, dass nur der Z-Achsenversatz (Abstand des waagerechten Arms) gemessen werden muss.
Hebelarm konfigurieren
- Der Hebelarmabstand ist der Abstand zwischen IMU und Phasenzentrum der GNSS-Antenne. Sie können den Befehl verwenden CONFIG IMUTOANT OFFSET x y z a b c um den Hebelarm zu konfigurieren.
| Protokollkopf | Parameter | Beschreibung |
|---|---|---|
| CONFIG IMUTOANT OFFSET | x | X-Achsen-Offset, Einheit: Meter, Bereich: -100~100 |
| y | Y-Achsen-Offset, Einheit: Meter, Bereich: -100~100 | |
| z | Z-Achsen-Offset, Einheit: Meter, Bereich: -100~100 | |
| a | Fehler des X-Achsen-Offsets, Einheit: Meter, Bereich: 0.01–10 (Standard: von 0.01 m bis 10 % des X-Achsen-Offsets) | |
| b | Fehler des Y-Achsen-Offsets, Einheit: Meter, Bereich: 0.01–10 (Standard: von 0.01 m bis 10 % des Y-Achsen-Offsets) | |
| c | Fehler des Z-Achsen-Versatzes, Einheit: Meter, Bereich: 0.01–10 (Standard: von 0.01 m bis 10 % des Z-Achsen-Versatzes) |
- Basierend auf dem angegebenen Beispiel aus Schritt 20 lautet der Befehl bei einem Z-Achsen-Versatz von 20 cm:
CONFIG IMUTOANT OFFSET 0 0 0.20 0.01 0.01 0.01
Beachten Sie, dass Sie den Medianwert verwenden müssen, wenn Sie eine Mehrbandantenne mit mehreren Phasenzentren für unterschiedliche Frequenzen (L1 und L2) verwenden.
Konfigurieren Sie den Schwellenwert für die Ausrichtungsgeschwindigkeit
Trägheitsnavigationssysteme nutzen Beschleunigungsmesser und Gyroskope, um Bewegungen zu verfolgen. Die INS-Ausrichtungsgeschwindigkeitsschwelle ist die Mindestgeschwindigkeit, bei der ein Trägheitsnavigationssystem eine genaue Ausrichtung durchführen kann. Diese Ausrichtung ist entscheidend für die Bestimmung der Anfangsposition und -ausrichtung des Systems, bevor es zuverlässige Navigationsdaten liefern kann.
- Sie können den Befehl verwenden: CONFIG INS ALIGNMENTVEL 5.0 um den Geschwindigkeitsschwellenwert für die INS-Ausrichtung auf 5 m/s einzustellen. Beachten Sie, dass die Standardausrichtungsgeschwindigkeit 5 m/s und die Mindestgeschwindigkeit 0.5 m/s beträgt.
INS aktivieren/deaktivieren
- Die INS-Funktion von simpleRTK3B Fusion ist standardmäßig aktiviert. Benutzer können den Befehl eingeben CONFIG INS DISABLE um INS zu deaktivieren.Wenn INS wieder aktiviert werden muss, verwenden Sie den Befehl CONFIG INS RESET um INS zu aktivieren und INS auf den nicht ausgerichteten Zustand zurückzusetzen.
Initialisierung der INS-Ausrichtung
- Sie können die Fahrzeugeinstellung und den INS-Typ überprüfen unter Attitude–>Status–>Ins Type.
|
Dezimal
|
ASCII
|
Beschreibung
|
|---|---|---|
|
0
|
INS_INACTIVE
|
IMU Daten ungültig; INS inaktiv
|
|
1
|
INS_ALIGNING
|
INS richtet
|
|
2
|
INS_HIGH_VARIANCE
|
INS ist im Navigationsmodus, aber der Azimutfehler hat den Schwellenwert überschritten. Für die meisten IMUs, der Standardschwellenwert beträgt 2 Grad.
|
|
3
|
INS_SOLUTION_GOOD
|
In den Navigationsmodus gewechselt und die INS-Lösung ist gut
|
|
6
|
INS_SOLUTION_FREE
|
DR-Modus, kein GNSS an der integrierten Lösung beteiligt
|
|
7
|
INS_ALIGNMENT_COMPLETE
|
INS-Ausrichtung abgeschlossen, aber die Fahrzeugdynamik reicht nicht aus, um die erforderliche Genauigkeit zu erreichen.
|
- Nachdem das Modul die festen Lösungen ausgegeben hat, fahren Sie mit einer Geschwindigkeit vorwärts, die höher ist als die in Schritt 23 eingestellte Ausrichtungsgeschwindigkeitsschwelle. Während dieses Vorgangs wird der Ins-Typ wie folgt angezeigt: INS_ALIGNING. Sobald die INS-Anpassung abgeschlossen ist, wird der Ins-Typ aktualisiert auf INS_ALIGNMENT_COMPLETE. Fahren Sie 15 Sekunden lang mit einer Geschwindigkeit weiter, die den Ausrichtungsschwellenwert überschreitet, bis der Lösungsstatus von INS_ALIGNMENT_COMPLETE zu INS_SOLUTION_GOOD, was darauf hinweist, dass der Initialisierungsprozess abgeschlossen ist.
Fusion-Modus (GPS+IMU) Nachrichtenausgabe
- Sie können den Befehl verwenden INSPVAXA 1 um die INSPVAXA-Nachricht bei 1 Hz zu aktivieren. Dieses Protokoll wird verwendet, um die integrierte Position, Geschwindigkeit, Lage und ihre geschätzten Fehler auszugeben. Beispiel für die Nachrichtenausgabe: #INSPVAXA,COM1,0,73.5,FINESTEERING,1695,309428.000,00000040,4e77,43562; INS_SOLUTION_GOOD,INS_PSRSP,51.11637873403,-114.03825114994,1063.6093,- 16.9000,-0.0845,-0.0464,-0.0127,0.138023492,0.069459386,90.000923268,0.9428, 0.6688,1.4746,0.0430,0.0518,0.0521,0.944295466,0.944567084,1.000131845,3,0*e877c 17
| ID | Feldtyp | Daten Beschreibung | Format | Binäre Bytes | Binärer Offset |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | INSPVAX | Protokollkopf | H | 0 | |
| 2 | INS-Status | INS-Status, siehe Schritt 26, INS-Typ | enum | 4 | H |
| 3 | Pos-Typ | Positionstyp | enum | 4 | H + 4 |
| 4 | Breite | Breitengrad (WGS84) [Grad] | Doppelt | 8 | H + 8 |
| 5 | Länge | Längengrad (WGS84) [Grad] | Doppelt | 8 | H + 16 |
| 6 | Größe | Höhe [m] | Doppelt | 8 | H + 24 |
| 7 | Wellenbewegung | Geoidabstand: der Unterschied zwischen der Oberfläche auf Meereshöhe (Geoid) und der WGS84-Ellipsoidoberfläche in Metern. Wenn sich der Geoid über dem Ellipsoid befindet, ist der Wert positiv, andernfalls negativ. | Schwimmer | 4 | H + 32 |
| 8 | Nordgeschwindigkeit | Geschwindigkeit in nördlicher Richtung (negativ bedeutet Süden) [m/s] | Doppelt | 8 | H + 36 |
| 9 | Ostgeschwindigkeit | Geschwindigkeit in östlicher Richtung (negativ bedeutet Westen) [m/s] | Doppelt | 8 | H + 44 |
| 10 | Geschwindigkeit erhöhen | Geschwindigkeit nach oben [m/s] | Doppelt | 8 | H + 52 |
| 11 | Rollen | Roll (rechtshändige Drehung um die Y-Achse) [Grad] | Doppelt | 8 | H + 60 |
| 12 | Tonhöhe (Pitch) | Pitch (rechtshändige Drehung um die X-Achse) [Grad] | Doppelt | 8 | H + 68 |
| 13 | Azimuth | Azimut, im Uhrzeigersinn von Norden (linksdrehend um die Z-Achse) [Grad]. Dies ist der Trägheitsazimut, berechnet aus dem IMU Gyros und integrierte Filter. | Doppelt | 8 | H + 76 |
| 14 | Lat σ | Standardabweichung des Breitengrads [m] | Schwimmer | 4 | H + 84 |
| 15 | Langes σ | Standardabweichung des Längengrads [m] | Schwimmer | 4 | H + 88 |
| 16 | Höhe σ | Standardabweichung der Höhe [m] | Schwimmer | 4 | H + 92 |
| 17 | Nordvel σ | Standardabweichung der Nordgeschwindigkeit [m/s] | Schwimmer | 4 | H + 96 |
| 18 | Ost-Vel σ | Standardabweichung der Ostgeschwindigkeit [m/s] | Schwimmer | 4 | H + 100 |
| 19 | Aufwärts-Vel σ | Standardabweichung der Aufwärtsgeschwindigkeit [m/s] | Schwimmer | 4 | H + 104 |
| 20 | Rolle σ | Standardabweichung der Rollbewegung [Grad] | Schwimmer | 4 | H + 108 |
| 21 | Steigung σ | Standardabweichung der Tonhöhe [Grad] | Schwimmer | 4 | H + 112 |
| 22 | Azimut σ | Standardabweichung des Azimuts [Grad] | Schwimmer | 4 | H + 116 |
| 23 | Ext. Sol-Statistik | Erweiterter Lösungsstatus | Sechskant | 4 | H + 120 |
| 24 | Zeit seit Aktualisierung | Verstrichene Zeit seit dem letzten ZUPT oder Positionsupdate (Sekunden) | Ukurz | 2 | H + 124 |
| 25 | xxxx | 32-Bit-CRC | Sechskant | 4 | H + 126 |
| 26 | [CR][LF] | Satzabschlusszeichen (nur ASCII) | - | - | - |
Dokumentation
Wenn Sie ein fortgeschrittener Benutzer sind und Ihren Receiver entsprechend Ihren spezifischen Anforderungen konfigurieren oder für Ihr Projekt programmieren möchten, lesen Sie bitte die folgenden Dokumente.
- Wenn Sie weitere Informationen benötigen, wie zum Beispiel zum Aktualisieren der Firmware, zum Konfigurieren des Receivers als Basis oder rover Bitte wende dich an die Unicore Konfigurationsseite.
- Wenn Sie überprüfen müssen Unicore Befehl für Ihr Projekt oder konfigurieren Sie den Empfängercheck Unicore Referenzbefehlshandbuch.
- Wenn Sie verwenden möchten simpleRTK3B Fusion für die Neigungskompensation bei Ihrer Vermessung, überprüfen Sie Handbuch für Neigungsreferenzbefehle.
- Wenn Sie verwenden möchten simpleRTK3B Fusion für Ihre Landmaschinen, prüfen Sie Handbuch für automatische Referenzbefehle.
Zubehör
Sie können jede dieser Funktionen (und mehr) mit unseren XBee-Plugins hinzufügen:
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PluginsRadio module Long Range (LR)
101,00€ Dieses Produkt hat mehrere Varianten. Die Optionen können auf der Produktseite ausgewählt werden -
PluginsRadio module eXtra Long Range (XLR)
161,00€ Dieses Produkt hat mehrere Varianten. Die Optionen können auf der Produktseite ausgewählt werden -
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Rabatt!
Plugins4G NTRIP Master
175,00€156,00€ Dieses Produkt hat mehrere Varianten. Die Optionen können auf der Produktseite ausgewählt werden -
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