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Wie verbinde ich simpleRTK2B Heading mit ArduPilot mit externen RTK-Korrekturen?
- 2022-05-02
Dieses Tutorial ist nützlich für Sie, wenn Sie möchtenant um das simpleRTK2B Heading Kit mit externen RTK-Korrekturen zu verwenden, die über MissionPlanner oder QGroundControl gesendet werden.
Erforderliche Hardware:
- simpleRTK2B-Überschrift – Basis-Starterkit
- USB-zu-Micro-USB-Kabel
- Pixhawk-Kabelsatz
- Holybro Pixhawk4 (Sie können Ihren bevorzugten Autopiloten verwenden)
- einen PC oder Laptop
Erforderliche Software:
- Missionsplaner
- U-Zentrum ( für M8, M9, F9)
Important Dinge vor dem Start:
- Dieses Tutorial basiert auf dem simpleRTK2B Heading – Basic Starter Kit. Wenn Sie eine andere Hardware haben, müssen Sie möglicherweise einige Änderungen in diesem Tutorial vornehmen.
Wir haben vorbereitet noch ein Tutorial für die simpleRTK3B Überschrift. - Wir haben das Tutorial mit diesem Autopiloten validiert:
- Holybro Pixhawk4
- Wir haben das Tutorial mit dieser Firmware-Version validiert:
- ArduCopter 4.1.5
- Die Programmierer von ArduPilot haben restriktive Bedingungen eingeführt, damit Ihr Autopilot den GNSS-basierten Kurs verwenden kann. Hier einige davon:
- Sie benötigen einen guten RTK-Fix, daher ist es zwingend erforderlich, beides zu platzieren antEnnas in guter Lage (im Freien, keine Bäume, keine hohen Gebäude in der Nähe).
Wenn Sie versuchen, diesem Tutorial in Ihrem Haus mit dem zu folgen antEnnas nah an deinem Fenster, es wird nicht funktionieren. - Platzieren Sie beides antennas voneinander entfernt (Abstand zwischen antEnnas sollten >30cm und <5m sein).
Wenn Sie die antEnnas nebeneinander, es wird nicht funktionieren.
Legen Sie die antennas in der X-Achse Ihres Rovers (Vorwärtsrichtung). Sie können dies später ändern. - Platzieren Sie beides antennas in einer Ebene parallel zu Ihrer Autopilot-Ebene (d. h. wenn Ihr Autopilot horizontal ist, platzieren Sie beide). antEnnas auf gleicher Höhe über dem Boden).
Besitzt das antEnnas befinden sich nicht auf der gleichen Höhe wie Ihr Flugzeug/Rover/Copter. Andernfalls müssen Sie den Parameter GPS_POS1_Z einstellen es wird nicht funktionieren
- Sie benötigen einen guten RTK-Fix, daher ist es zwingend erforderlich, beides zu platzieren antEnnas in guter Lage (im Freien, keine Bäume, keine hohen Gebäude in der Nähe).
- Verbinden Sie die GNSS-Empfänger noch nicht mit dem Autopiloten, wir konfigurieren alles eigenständig und verbinden anschließend alles
Wie konfiguriere ich Ihr simpleRTK2B-Heading-Kit für die Verbindung mit ArduPilot und den Empfang externer RTK-Korrekturen?
Im simpleRTK2B+heading Basic Starter Kit:
- simpleRTK2B (Big Board) fungiert als Basis in der Moving-Base-Konfiguration
- simpleRTK2Blite (kleines Board) fungiert als Rover in der Moving-Base-Konfiguration
- Die Konfigurationsdatei funktioniert auf der Firmware 1.13 von ZED-F9P.
Konfigurieren Sie zunächst den simpleRTK2B-Empfänger (auch bekannt als Big Board).
- Verbinden Sie den simpleRTK2B über den mit gekennzeichneten USB-Anschluss mit Ihrem PC POWER+GPS.
- Führen Sie u-center aus und verbinden Sie Ihren Receiver über den COM-Port.
- Gehen Sie zu Extras –> Empfängerkonfiguration …. Konfigurationsdatei auswählen simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2B_5Hz-00.txt.
Klicken Sie Datei übertragen–>GNSS.
- Gehen Sie zu Ansicht–>Nachrichtenansicht–>UBX–>CFG–>CFG. Wählen Aktuelle Konfiguration speichern und klicken auf Senden.
Zweitens konfigurieren Sie den simpleRTK2B Lite-Empfänger (auch bekannt als kleines Board).
- Stellen Sie sicher, dass die simpleRTK2B Lite-Karte oben auf der simpleRTK2B-Karte montiert ist.
- Verbinden Sie die Karte über den mit gekennzeichneten USB-Anschluss mit Ihrem PC POWER+XBEE. Über diesen USB-Anschluss können Sie über UART2 mit der simpleRTK1B Lite-Karte kommunizieren.
- Führen Sie u-center aus und verbinden Sie Ihren Receiver über den COM-Port.
- Gehen Sie zu Extras –> Empfängerkonfiguration ….Konfigurationsdatei auswählen simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2Blite_5Hz-00.txt Klicken Sie Datei übertragen –> GNSS
Beachten Sie, dass Sie die Konfigurationsdatei je nach Ihrer vorherigen Konfiguration möglicherweise zweimal hochladen müssen, da in der Mitte der Konfigurationsdatei eine Baudratenänderung vorliegt.
- Gehen Sie zu Ansicht–>Nachrichtenansicht–>UBX–>CFG–>CFG. Auswählen Aktuelle Konfiguration speichern und klicken auf Senden.
Drittens laden Sie die ArduPilot-Konfigurationsdatei.
- Verbinden Sie Ihren Pixhawk über ein USB-auf-Micro-USB-Kabel mit Ihrem Computer.
- Öffnen Sie Mission Planner und verbinden Sie Ihren Pixhawk über den COM-Port damit.
- Gehen Sie zu CONFIG->Vollständige Parameterliste.
Da die Firmware-Versionen von Ihrer abweichen können, finden Sie unten eine Liste aller Parameter, die im Vergleich zur Standardkonfiguration geändert wurden:COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
COMPASS_USE2,0
COMPASS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Dieser Wert muss den Abstand in Metern dazwischen enthalten antennas. Ändern Sie das Vorzeichen, wenn der Kurs einen 180-Grad-Versatz hat (oder tauschen Sie die SMA-Anschlüsse in simpleRTK2B+Kurs aus).
GPS_PRIMARY,1
GPS_RATE_MS, 200
GPS_RATE_MS2, 200
GPS_TYPE,17
GPS_TYPE2,18
SERIAL1_BAUD,460
SERIAL1_OPTIONS,0
SERIAL1_PROTOCOL,5
SERIAL2_BAUD,460
SERIAL2_OPTIONS,0
SERIAL2_PROTOCOL,5Presse Schreiben Sie Parameter um deine Einstellung zu speichern.
- Stellen Sie nach dem Speichern aller Parameter sicher, dass Sie Ihren Autopiloten von der Stromversorgung trennen, indem Sie das USB-Kabel abziehen, um Ihren Autopiloten zurückzusetzen.
Schließen Sie abschließend das Steuerkurs-Kit an Ihren Autopiloten an.
- Stellen Sie sicher, dass Sie die Ersteinrichtung Ihres Autopiloten bereits abgeschlossen haben. Sie können das überprüfen Benutzerhandbuch von ArduPilot, um zu sehen, wie es geht.
- Verwenden Sie den JST-Anschluss auf dem simpleRTK2B (große Platine) und verbinden Sie ihn mit dem TELEM1-Port.
Verwenden Sie den JST-Anschluss auf dem simpleRTK2B Lite (kleine Platine) und verbinden Sie ihn mit dem TELEM2-Port.
Verbinden Sie Ihr Big Board über den mit gekennzeichneten USB-Anschluss mit dem PC POWER+GPS. - Schließen Sie die antennas an Ihren Empfänger. Stellen Sie sicher, dass Ihre antEnnas befinden sich vollständig im Freien und erfüllen die Anforderungen von ArduPilot, wie wir eingangs erwähnt haben.
- Schalten Sie den Autopiloten ein und warten Sie einige Sekunden. Überprüfen Sie den AHRS-Kurswert im Mission Planner. Er sollte mit der Richtung zwischen Ihnen übereinstimmen antennas.
Sie können auch den Überschriftenwert Ihres überprüfen antennas mit u-center durch folgen Ansicht–>Nachrichtenansicht–>UBX–>NAV–>RELPOSNED in der Software.
- Stellen Sie für eine zusätzliche Überprüfung sicher, dass der Überschriftenwert im AHRS mit dem in übereinstimmt STRG+F–>MAVlink-Inspektor–>GPS2_RAW–>Gieren.
- Jetzt können Sie RTK-Korrekturen von Ihrer Bodenkontrollstation an Ihren Autopiloten senden. Diese Tutorials können Ihnen dabei helfen:
Denken Sie auch hier daran, dass die GNSS-basierte Gierbewegung möglicherweise nicht ordnungsgemäß funktioniert, wenn:
- Der Fixtyp ist kein RTK-Fix
- AntDie Enna-Entfernung liegt nicht innerhalb von 20 % des GPS1_POS_X-Parameters
- Die Einstellung des Autopiloten stimmt nicht überein antEnna Höhenunterschied
