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So konfigurieren Sie den Dreiband-GNSS-Empfänger Septentrio und verbinden ihn mit ArduPilot
- 2021-10-22
In diesem Tutorial führen wir Sie durch die Schritte, wie Sie mit dem simpleRTK3B-Kursempfänger, der von Septentrio Mosaic-H betrieben wird, einen hochpräzisen GNSS-basierten Kurs für Ihr ArduPilot-Projekt erhalten.
Erforderliche Hardware:
- simpleRTK3B Überschrift
- 2 × Leichtes spiralförmiges GNSS-Tripleband + L-Band antEnna (IP67)
- 2 × SMA antenna HF-Kabelverlängerung (Diese Artikel werden insbesondere für Spiralfedern benötigt antena)
- USB-zu-USB-C-Kabel
- USB-zu-Micro-USB-Kabel
- Pixhawk-Kabelsatz
- Holybro Pixhawk4 (Sie können auch Ihren bevorzugten Autopiloten verwenden)
- einen PC oder Laptop
Erforderliche Software:
Important Dinge vor dem Start:
- Dieses Tutorial basiert auf der simpleRTK3B Überschrift, wenn Sie eine andere Hardware haben, müssen Sie möglicherweise einige Änderungen in diesem Tutorial vornehmen.
Wir haben vorbereitet noch ein Tutorial für die simpleRTK2B Heading-Kit. - Wir haben das Tutorial mit diesen Autopiloten validiert:
- Holybro Pixhawk4
- mRo Pixhawk Flight Controller (alias Pixhawk 1)
- Wir haben das Tutorial mit diesen Firmware-Versionen validiert:
- ArduRover 4.1.0-Entwickler
- ArduCopter 4.1.0-Entwickler
- ArduPlane 4.1.0-Entwickler
Wie verbinde ich den simpleRTK3B Heading RTK-Empfänger mit ArduPilot?
Konfigurieren Sie zunächst den simpleRTK3B Heading RTK-Empfänger.
- Verbinden Sie das simpleRTK3B Heading über den mit gekennzeichneten USB-Anschluss mit Ihrem PC POWER+GPS mit USB-C-Kabel.
- Öffnen Sie einen Browser und geben Sie ein 192.168.3.1 um die Septentrio-Weboberfläche zu öffnen.
- Gehen Sie in der Menüleiste zu NMEA/SBC Out–>Neuer NMEA-Stream–>Serieller Port (Weiter)–>COM3 (Weiter)–>Intervall (100 ms)Wählen GGA, RMC, HDT. Klicken Sie Endziel.
- Klicken Sie Ok. In der unteren rechten Ecke Ihres Browsers erscheint ein Popup-Fenster. Klicken Speichern Konfiguration.
- Verbinden Sie beide GNSS antennas an Ihren Empfänger. Stellen Sie sicher, dass sie eine gute Sicht auf den Himmel haben.
- Gehen Sie zu GNSS–>Haltung.
Setze die Haltungsversatz–> Kursversatzwert passend zu Ihrem antenna-Konfiguration in Bezug auf Ihre Plattform.
Das bedeutet, dass Sie den Wert anpassen sollten, bis der gemeldete Kurswert mit dem Kurs Ihres Fahrzeugs übereinstimmt (der Kursversatz beträgt normalerweise 0, 90, 180 oder 270 Grad, es sei denn, Sie haben ein seltenes). antEnna-Setup).
Klicken Sie Ok und klicken Sie auf Speichern Schaltfläche im unteren rechten Eckfenster.
Zweitens konfigurieren Sie ArduPilot.
- Verbinden Sie Ihren Pixhawk über ein USB-auf-Micro-USB-Kabel mit Ihrem Computer.
- Öffnen Sie Mission Planner und verbinden Sie Ihren Pixhawk über den COM-Port damit.
- Gehen Sie zu KONFIG–>Vollständige Parameterliste.
Da sich die Firmware-Versionen möglicherweise von Ihren unterscheiden, finden Sie hier eine Liste aller Parameter, die im Vergleich zur Standardkonfiguration geändert wurden:COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
COMPASS_USE2,0
COMPASS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_RATE_MS, 100
GPS_TYPE,16
SERIAL1_BAUD,115
SERIAL1_PROTOCOL,5Presse Schreiben Sie Parameter um deine Einstellung zu speichern.
- Stellen Sie nach dem Speichern aller Parameter sicher, dass Sie Ihren Autopiloten von der Stromversorgung trennen, indem Sie das USB-Kabel abziehen, um Ihren Autopiloten zurückzusetzen.
Drittens schließen Sie das Kurskit an Ihren Autopiloten an.
- Verwenden Sie den JST-Anschluss am simpleRTK3B Heading und verbinden Sie ihn mit dem TELEM1-Port.
- Schalten Sie den Autopiloten ein. Warten Sie ein paar Sekunden und überprüfen Sie den AHRS-Kurswert im Mission Planner. Er sollte mit der Richtung zwischen Ihnen übereinstimmen antennas.
- Als zusätzliche Überprüfung, ob es funktioniert, sollte der Kurswert des AHRS mit dem gleichen übereinstimmen mit STRG+F–>MAVlink-Inspektor–>GPS_RAW_INT–>gieren.
- Beachten Sie, dass der EKF die Gyroskopwerte berücksichtigt. Wenn Sie also den Autopiloten einschalten, ohne den gesamten Fahrzeugrahmen zu drehen, wo der antWenn Ennas montiert sind, ändert sich der Kurs, kehrt jedoch nach einigen Sekunden wieder zum vom GNSS berechneten Kurs zurück.
Wenn du want Um dieses Tutorial durchzuführen, haben wir alle Produkte auf Lager und sind versandbereit:
- simpleRTK3B Überschrift
- 2 × Leichtes spiralförmiges GNSS-Tripleband + L-Band antEnna (IP67)
- 2 × SMA antenna HF-Kabelverlängerung (Diese Artikel werden insbesondere für Spiralfedern benötigt antena)
- USB-zu-USB-C-Kabel
- USB-zu-Micro-USB-Kabel
- Pixhawk-Kabelsatz
