ArduPilot simpleRTK2B+Heading-Konfiguration

Beim Blick auf das offizielle Ardupilot-Forum haben wir festgestellt, dass viele Benutzer Probleme bei der Konfiguration ihres haben SimpleRTK2B+Heading-Kit mit ihrer Software ArduPlane / ArduCopter / ArduRover.
Nach einigen Tests haben wir dieses Tutorial vorbereitet, um den Prozess zu vereinfachen.

Wenn Sie vorhaben, RTK-Korrekturen von Ihrer Bodenkontrollstation an Ihr simpleRTK2B+ Steuerkurs-Kit zu senden, lesen Sie bitte diesen anderen Lernprogramm

Important Dinge vor dem Start:

• Dieses Tutorial basiert auf der simpleRTK2B+heading Basic Starter Kit, wenn Sie eine andere Hardware haben, müssen Sie möglicherweise einige Änderungen in diesem Tutorial vornehmen.
  Wir haben vorbereitet noch ein Tutorial für die simpleRTK3B Überschrift.
• Die Konfigurationsdateien (siehe Schritt 2 und Schritt 3) für die GNSS-Empfänger stellen sie auf eine Ausgaberate von 10 Hz ein, wobei UBX-RELPOSNED und UBX-PVT an den Autopiloten gesendet werden.
• simpleRTK2B (Big Board) fungiert als Rover in der Moving-Base-Konfiguration
• simpleRTK2Blite (kleines Board) fungiert als Basis in der Moving-Base-Konfiguration
• Wir haben das Tutorial mit diesen Autopiloten validiert:
  • Holybro Pixhawk4
  • mRo Pixhawk Flight Controller (alias Pixhawk 1)
• Wir haben das Tutorial mit diesen Firmware-Versionen validiert:
  • ArduRover 4.1.0-Entwickler
  • ArduCopter 4.1.0-Entwickler
  • ArduPlane 4.1.0-Entwickler
• Ardupilot-Programmierer haben restriktive Bedingungen eingeführt, damit Ihr Autopilot GNSS-basierte Überschriften verwenden kann, hier einige davon:
  • Sie benötigen einen guten RTK-Fix, daher ist es zwingend erforderlich, beides zu platzieren antEnnas in guter Lage (im Freien, keine Bäume, keine hohen Gebäude in der Nähe).
    Wenn Sie versuchen, diesem Tutorial in Ihrem Haus mit dem zu folgen antEnnas nah an deinem Fenster, es wird nicht funktionieren.
  • Platzieren Sie beides antennas voneinander entfernt (Abstand zwischen antEnnas sollten >30cm und <5m sein).
    Wenn Sie die antEnnas nebeneinander, es wird nicht funktionieren.
    Legen Sie die antennas in der X-Achse Ihres Rovers (Vorwärtsrichtung). Sie können dies später ändern.
  • Platzieren Sie beides antennas in einer Ebene parallel zu Ihrer Autopilot-Ebene (d. h. wenn Ihr Autopilot horizontal ist, platzieren Sie beide). antEnnas auf gleicher Höhe über dem Boden).
    Besitzt das antEnnas befinden sich nicht auf der gleichen Höhe wie Ihr Flugzeug/Rover/Copter. Andernfalls müssen Sie den Parameter GPS_POS1_Z einstellen es wird nicht funktionieren
• Verbinden Sie die GNSS-Empfänger noch nicht mit dem Autopiloten, wir konfigurieren alles eigenständig und verbinden anschließend alles

Schritt 1: Laden Sie die SimpleRTK2B-Konfiguration (auch bekannt als Big Board).

• Verbinden Sie das simpleRTK2B über den POWER+GPS microUSB-Anschluss mit Ihrem PC
• Führen Sie u-center aus und stellen Sie eine Verbindung zu den Empfängern her
• Gehen Sie zu Extras > Empfängerkonfiguration … > Konfigurationsdatei auswählen simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_Rover_10Hz_Ardupilot.txt
• Klicken Sie auf Datei übertragen -> GNSS
• Gehen Sie zu Ansicht > Nachrichtenansicht > UBX > CFG > CFG > Wählen Sie Aktuelle Konfiguration speichern und klicken Sie auf die Schaltfläche Senden

Schritt 2: Laden Sie die simpleRTK2Blite-Konfiguration (auch bekannt als Small Board).

• Stellen Sie sicher, dass das simpleRTK2Blite-Board auf dem simpleRTK2B-Board montiert ist
• Verbinden Sie das simpleRTK2Blite über den POWER+XBEE microUSB-Anschluss mit Ihrem PC
• Führen Sie u-center aus und stellen Sie eine Verbindung zu den Empfängern her
• Gehen Sie zu Extras > Empfängerkonfiguration … > Konfigurationsdatei auswählen  simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_MovingBase_10Hz_Ardupilot.txt
• Klicken Sie auf Datei übertragen -> GNSS
• Gehen Sie zu Ansicht > Nachrichtenansicht > UBX > CFG > CFG > Wählen Sie Aktuelle Konfiguration speichern und klicken Sie auf die Schaltfläche Senden

Schritt 3: Laden Sie die ArduPilot-Konfigurationsdatei
Da sich die Firmware-Versionen von Ihrer unterscheiden können, finden Sie hier eine Liste aller Parameter, die in Bezug auf die geändert wurden Standard Konfiguration:

COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
COMPASS_USE2,0
COMPASS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Dieser Wert muss den Abstand in Metern dazwischen enthalten antennas. Ändern Sie das Vorzeichen, wenn der Kurs einen 180-Grad-Versatz hat (oder tauschen Sie die SMA-Anschlüsse in simpleRTK2B+Kurs aus).
GPS_PRIMARY,1
GPS_RATE_MS, 100
GPS_RATE_MS2, 100
GPS_TYPE,0
GPS_TYPE2,18
SERIAL1_BAUD,115
SERIAL1_OPTIONS,0
SERIAL1_PROTOCOL,5

Schritt 4: Setzen Sie Ihren Autopiloten zurück

• Stellen Sie nach dem Speichern aller Parameter sicher, dass Sie Ihren Autopiloten ausschalten

Schritt 5: Schließen Sie das Steuerkurs-Kit an Ihren Autopiloten an

• Verwenden Sie den JST-Anschluss am simpleRTK2B (Big Board) und verbinden Sie ihn mit dem Telem1-Port.
• Schalten Sie den Autopiloten ein und überprüfen Sie den AHRS-Kurswert. Er sollte mit der Richtung zwischen Ihnen übereinstimmen antennas.
• Als zusätzliche Überprüfung, ob es funktioniert, sollte der Kurswert des AHRS derselbe sein wie in STRG+F > MAVlink-Inspektor > GPS2_RAW > Gieren
• Beachten Sie, dass der EKF die Gyroskopwerte berücksichtigt. Wenn Sie also den Autopiloten einschalten, ohne den gesamten Fahrzeugrahmen zu drehen, wo der antWenn Ennas montiert sind, ändert sich der Kurs, kehrt jedoch nach einigen Sekunden wieder zum vom GNSS berechneten Kurs zurück.

Denken Sie auch hier daran, wenn:

• Der Fixtyp ist kein RTK-Fix
• AntDie Enna-Entfernung liegt nicht innerhalb von 20 % des GPS1_POS_X-Parameters
• Die Einstellung des Autopiloten stimmt nicht überein antEnna Höhenunterschied

Das GNSS-basierte Gieren funktioniert nicht richtig.