simpleRTK2B-Leistung mit NTRIP-Korrekturdiensten

Bereiten Sie sich einen starken Kaffee zu, denn die hier angezeigten Daten müssen zweimal gelesen werden.

In den letzte Post haben wir gezeigt, wie man den simpleRTK2B-Schild mit einem NTRIP-Korrekturdienst verbindet.
Jetzt werden wir über die Leistung sprechen, die wir durch die Verwendung dieser Konfiguration erhalten haben.

Ein paar Anmerkungen zu den von uns durchgeführten Tests:

• Wir haben den funktionsfähigen Prototyp des simpleRTK2B-Schildes verwendet.
  Es sieht anders aus als das Endprodukt, aber die GNSS-Leistung ist genau gleich.
• Wir haben unsere frisch erhaltenen verwendet aktiv antEnna von u-blox.
  Wir führen parallel einen Vergleich zwischen u-blox durch antenna, Tallysman antEnna und Ardusimple antenna und wir werden es bald veröffentlichen.
  Die Leistung davon antEnna ist unserem sehr ähnlich.
• Die Leistungsdaten werden unter Verwendung der ermittelt ERGNSS Netzwerk des Instituto Geográfico Nacional, insbesondere der Mountpoint CERCANA3.
  Die beobachtete Leistung hängt von der Art der NTRIP-Korrekturen ab. Die, die wir verwendet haben, ist sehr Standard.

Wir haben zwei verschiedene Tests durchgeführt, um die Leistung zu bewerten:

1. Statischer Test in a Triangulationsstation (oder survey Marker)
   Laden Sie das vollständige Protokoll herunter hier
2. Dynamischer Test auf einer Autobahn mit Tunneln, Brücken, LKW-Überholmanövern, …
   Laden Sie das vollständige Protokoll herunter hier

Die in diesem Beitrag angezeigten Daten werden nicht nachbearbeitet, und Sie sollten in der Lage sein, die gleichen Ergebnisse zu erzielen, wenn Sie die Protokolle analysieren.

1) Statischer Test mit NTRIP-Korrekturen

Wir gingen zu einer bekannten Triangulationsstation, um die Ergebnisse des simpleRTK2B mit denen von High-End-GNSS-Stationen zu vergleichen.
Die Daten, die wir verwenden, sind die innerhalb der grünen Rechtecke (Breitengrad, Längengrad und ellipsoidische Höhe + Säulenhöhe).

Dieses Bild zeigt die Testkonfiguration mit dem simpleRTK2B und dem antEnna oben auf der Säule platziert.

Wir haben Daten von einem Kaltstart während 432 Sekunden protokolliert und dies sind die Ausgaben:

Fix nach Kaltstart nach 13 s, stationäre 3D-Genauigkeit ~0.54 m nach 100 s nach dem Start.
NTRIP-Verbindung bei t = 124.7 s und RTK-Fix in weniger als 6 s.
Geschätzte 3D-Genauigkeit mit NTRIP-Korrekturen von 17.29 mm während der gesamten Zeit.

Diese Zahlen sehen sehr gut aus, aber da u-blox nicht viele Informationen darüber liefert, wie die Genauigkeit geschätzt wird, haben wir die Daten des simpleRTK2B mit den Daten der Triangulationsstation verglichen (aus Skalierungsgründen zeigen wir nur Daten von der RTK-Fixierungszeitraum (t∈[130,432]s):

Die schwarzen Kreuze sind die in den geodätischen Daten definierte Position und ellipsoidische Höhe.
Die schwarze gepunktete Linie repräsentiert das 95%-Konfidenzintervall dieser Messungen.
Die grünen Kreuze und Linien zeigen die vom simpleRTK2B bereitgestellte Position und ellipsoidische Höhe.

Angenommen, die tatsächliche Position ist diejenige, die von der geodätischen Datenbank gemeldet wird:

• Die 2D-Positionsgenauigkeit des simpleRTK2B beträgt ~1 cm und die Höhengenauigkeit ~2.5 cm
• Die simpleRTK2B 2D-Präzision (95 % Vertrauen) beträgt ~5 mm und die Höhenpräzision (95 % Vertrauen) beträgt ~1.5 cm

2) Dynamischer Test mit NTRIP-Korrekturen

Für diesen Test haben wir das GNSS platziert antEnna saß auf dem Dach eines Lieferwagens und wir fuhren ca. 25 km auf einer Autobahn.

Da wir keine echte Referenz haben, um unsere Ergebnisse zu vergleichen, ist es schwierig, eine Frage zu stellenantÜberprüfen Sie die Leistung.
Wir können das ZED- verwendenF9P 2D-Genauigkeitsschätzwert als sinnvolle Variable zur Bewertung der Leistung.

In der obigen Abbildung haben wir den Weg des Transporters basierend auf der 2D-Genauigkeit in verschiedenen Farben gezeichnet.
Am Ende des Pfades (er beginnt von unten) konnten wir keinen RTK-Fix bekommen und der simpleRTK2B blieb im RTK-Float mit einer Genauigkeit von etwa 5 cm, wahrscheinlich aufgrund der Entfernung von der NTRIP-Station, die sich mehr als befand 25 km entfernt.

Wie Sie sehen können, ist die ZED-F9P Das Modul im simpleRTK2B-Schild sorgt für eine gute Fixierung bei Geschwindigkeiten von ~120 km/h (Sicherheit geht vor :)).

Die zeitweise Abnahme der 2D-Genauigkeit wird durch Brücken, die die Autobahn überqueren, und einige Überholvorgänge von Lastwagen verursacht.
Wir haben den Weg in Google Earth exportiert und indem Sie die Anzahl der blauen Abschnitte im Figurenweg zählen, erhalten Sie die Anzahl der Brücken, die die Autobahn überqueren!

Der rote Pfeil zeigt den Standort der Brücke an (zum Vergrößern auf das Bild klicken).

Erschwingliche hohe Präzision ist wirklich da!