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simpleRTK2B Fusion - Benutzerhandbuch
Zubereitung:
Diese Anschlussanleitung setzt voraus, dass Sie das simpleRTK2B Pro-Board und seine Schnittstellen bereits kennen, die in beschrieben werden simpleRTK2B Pro Anschlussanleitung.
Einführung:
Das ZED-F9R-Modul kombiniert verschiedene Sensordaten um eine hochgenaue Positionierung zu ermöglichen, wo GNSS allein versagen würde:
- GNSS-Messungen
- IMU-Daten (Beschleunigungsmesser + Gyroskop)
- (Optional) Fahrzeugradsensor oder Geschwindigkeitsinformation per Software
- Ein dediziertes dynamisches Modell
Aber das Erstaunliche an F9R ist, dass es in der Lage ist, die Zentimetergenauigkeit beizubehalten, wo ZED-F9P Nicht möglich: Fahren unter Bäumen, neben hohen Gebäuden oder sogar in Tunneln!
Mal sehen, wie wir das mit simpleRTK2B Fusion ausprobieren können.
Fahrzeugtypen:
Es ist ein Important Bitte beachten Sie, dass ZED-F9R bei keinem Fahrzeug funktioniert.
u-blox sagt, dass die aktuelle Version von F9R nur Folgendes unterstützt:
- Asphaltierte Straßenfahrzeuge unter Straßenfahrbedingungen (auch bekannt als Autos und Lastwagen und nicht im Gelände).
- Roboter-Rasenmäher
- E-Roller
In der Praxis funktioniert es auch auf anderen Bodenfahrzeugen, aber die Leistung entspricht nicht dem Datenblatt.
Wo es definitiv nicht funktioniert, sind fliegende Fahrzeuge (Drohnen) oder Boote. Gehen wird es auch nicht.
Fixtypen und Nutzungsmodi:
Zusätzlich zu den traditionellen 2D, 3D, FLOAT RTK, FIX RTK hat der ZED-F9R 2 zusätzliche Fix-Typen:
- DR+GNSS oder „Fusion-Modus“. Der Modus, den wir want sein: Sowohl GNSS als auch IMU werden zusammen verwendet.
- DR oder „Dead Reckoning-Modus“. Das Modul hat lost GNSS-Signale und verlässt sich ausschließlich auf die IMU. Mit jeder zusätzlichen Sekunde wird die Position bei diesem Fixtyp immer schlimmer.
ZED-F9R verfügt über viele neue Konfigurationsparameter, die die Einrichtung erschweren können. Aus diesem Grund werden wir in dieser Anschlussanleitung 2 verschiedene Installationsarten und 2 verschiedene erläutern Nutzungsmodi:
- Basismodus: Sie erreichen keine Datenblattwerte, aber mit minimalem Aufwand sehen Sie bereits eine unglaubliche Leistung. Sie benötigen nur diese Anschlussanleitung.
- Erweiterter Modus: Sehen Sie sich die Datenblattwerte in Ihren Tests an. Sie müssen einige Seiten des u-blox-Integrationshandbuchs lesen. Wir verwenden die Pins „Wheel Tick“ und „Direction“ des Moduls.
Installation:
simpleRTK2B Fusion muss am Fahrzeug befestigt werden, es kann nicht am Kabel hängend verwendet werden. Dies liegt daran, dass wir die IMU-Daten benötigen, um konsistent zu sein.
Es gibt Optionen, um den ZED-F9R in einer anderen Ausrichtung zu montieren, aber dies erfordert eine zusätzliche Kalibrierung. Aus diesem Grund empfehlen wir, den ZED-F9R einfach in der Standardrichtung zu montieren.
Wenn du want Es ist auch möglich, den ZED-F9R in einer anderen Ausrichtung zu montieren, aber aufwändiger. Sie können sich die Abschnitte IMU-Halterungsausrichtung und Automatische IMU-Halterungsausrichtung im Integrationshandbuch ansehen.
Um das Beste aus F9R herauszuholen, ist es am einfachsten, die RTK-Karte und das GNSS zu platzieren antenna so nah wie möglich voneinander entfernt.
Grundlegender Verwendungsmodus:
Die grundlegende Verwendung von F9R besteht nur darin, GNSS-Daten und IMU-Daten zu fusionieren, verwendet jedoch keine Geschwindigkeitsinformationen vom Fahrzeug. Dieser Modus erfordert nicht die Verwendung der WT- oder DIR-Pins und erfordert auch keine Geschwindigkeitsübertragung an den F9R. Die Leistung ist etwas schlechter als im F9R-Datenblatt, aber gut genug für viele Anwendungsfälle.
Stellen Sie sicher, dass beide GNSS antenna und simpleRTK2B werden am Auto befestigt und versorgen den Empfänger mit Strom.
Wählen Sie unter CFG-NAVSPG-DYNMODEL das richtige „Dynamic Model“ aus:
- Automobil
- Mähroboter
- E-Scooter
Aktivieren Sie die folgenden Meldungen, die nützliche Informationen zu Folgendem liefern:
- UBX-ESF-STATUS: IMU-Kalibrierungsstatus, wir want Alles soll grün sein.
- UBX-NAV-ATT: die Lage des Fahrzeugs: Rollen, Nicken, Gieren.
- UBX-NAV-PVT: Typ und Position fixieren.
Am Anfang verhält es sich wie ein normales ZED-F9P mit einem 3D-Fix:
Wenn Sie RTK-Korrekturen eingeben, erhalten Sie auch einen RTK FLOAT-Fix und schließlich den RTK FIXED-Modus.
Nach ein paar Minuten Fahrt werden die Sensoren kalibriert und Sie sehen endlich den neuen Fusionsmodus (3D+DR)!
Sobald wir uns im Fusionsmodus befinden, ermöglicht uns dies auch einen neuen Anwendungsfall: Wir können in kurze Tunnel und Garagen einfahren und die genaue Position halten. Probieren Sie es aus und prüfen Sie, wie F9R in den Fixtyp „DR“ übergeht. Beachten Sie, dass die Genauigkeit im „DR“-Modus von Sekunde zu Sekunde schlechter wird.
Erweiterter Nutzungsmodus:
Der Advanced ist in 2 Teile unterteilt, die Konfiguration und die Integration, um Geschwindigkeitsinformationen an die F9R zu liefern.
Erweiterte Konfiguration:
Welche genaue Position gibt F9R aus? Die Position der antEnna, die Position der IMU oder ein anderer Punkt? In unserem vorherigen Test war uns das egal.
Sobald F9R in den Fusionsmodus wechselt, wird die Position des F9R ausgegeben, nicht die antEnna! ICHf das GNSS antEnna wird auf Signifikanz gesetztant Je nach Entfernung vom Empfänger können Positionsversätze auftreten, die die Genauigkeit der Navigationslösung beeinträchtigen können. Um den Positionsversatz zu kompensieren, kann eine erweiterte Konfiguration angewendet werden. Nur Kontaktiere uns für weitere Informationen zu erweiterten Konfigurationen.
Bereitstellung von Geschwindigkeits- und Richtungsinformationen:
Um das Beste aus der besten Leistung herauszuholen, möchte ZED-F9R einige zusätzliche Informationen von Ihrem Fahrzeug erhalten:
Informationen zur Geschwindigkeit. Kann in Form einer UBX-ESF-MEAS-Nachricht oder durch Anschließen eines 3.3-V-Impulses an den mit „WT“ bezeichneten Pin bereitgestellt werden. Die Form dieses Impulses ist konfigurierbar.
Richtungsangaben. Kann in Form einer UBX-ESF-MEAS-Nachricht bereitgestellt werden, bei der ein 3.3-V- oder GND-Signal an den Pin mit der Bezeichnung „DIR“ angeschlossen wird, der angibt, ob die Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorwärts oder rückwärts ist. Die Polarität ist konfigurierbar.
Wir persönlich finden die Softwareschnittstelle viel einfacher zu bedienen, sie bietet mehr Flexibilität und die analoge Welt der Sensoren erfordert immer viel Fehlerbehebung.
(Bonusfunktion I) Erhöhung der Aktualisierungsrate auf 30 Hz:
ZED-F9R ist in Bezug auf die Aktualisierungsrate etwas eigenartig, Sie können nicht einfach zu UBX-CFG-RATE gehen und auf 30 Hz erhöhen. Sie finden alle Informationen im Produktdatenblatt, aber wenn Sie es vorziehen, gleich zur Sache zu kommen, laden Sie unsere ZED-F9R 30Hz Konfigurationsdatei herunter. Klicken Sie mit der rechten Maustaste und klicken Sie auf „Datei speichern unter“: simpleRTK2B_Fusion_ZED-F9R_FW130_30Hz-01.txt
(Bonusfunktion II) Lesen von IMU-Rohdaten von Onboard-Sensoren:
Die kalibrierten Sensordaten der IMU (Beschleunigungsmesser + Gyroskop) des F9R stehen dem Nutzer bei 100Hz zur Verfügung. Einfach UBX-ESF-MEAS aktivieren und die Daten auslesen!
Brauche mehr? Sie müssen lesen 🙂
Vergessen Sie nicht, dass es sich um ein komplexes Produkt handelt, das viel Lernaufwand erfordert. Ein guter nächster Schritt besteht darin, diese sehr gute Anwendungsnotiz von u-blox über ZED zu lesen.F9P Integration: ZED-F9R-GettingStarted_AppNote_UBX-22035176.pdf
