Sammeln von unterirdischen 360°-Bildern per Fahrrad mit RTK+IMU simpleRTK2B-F9R

Heute freuen wir uns, dieses Kundenprojekt zu teilen, das verwendet wird u-blox ZED-F9R: GNSS RTK und 6-Achsen-IMU sind miteinander verschmolzen, um im Freien eine Genauigkeit auf Zentimeterebene zu erreichen, während in kurzen Tunneln eine Genauigkeit auf Dezimeterebene und in längeren Tunneln eine Genauigkeit auf Meterebene beibehalten wird.

Jim Gayes ist ein Google Trusted Partner, der seit 2016 Google Street View-Bilder von Außenräumen erfasst und seit kurzem auch Bilder auf der Mapillary-Mapping-Plattform veröffentlicht. Er hat derzeit Bilder in 8 Ländern in ganz Europa aufgenommen.

Die erfolgreiche Aufnahme von Street View-Bildern erfordert eine gute 360-Grad-Kamera in Verbindung mit guter GNSS-Hardware für eine genaue Bildpositionierung.

Während kürzlich mit gearbeitet Sustrans, der für das nationale Fahrradnetz des Vereinigten Königreichs verantwortlichen Wohltätigkeitsorganisation, erkannte Jim die hohe Wahrscheinlichkeit des Verlusts des GNSS-Signals beim Radfahren auf vielen ihrer Strecken. Viele Sustrans-Routen führen durch herausfordernde GNSS-Signalempfangsumgebungen, oft entlang stillgelegter Eisenbahnstrecken, die eine Menge dicker Baumkronen aufweisen und unter vielen niedrigen und breiten Brücken hindurchführen. Einige Routen haben auch die zusätzliche Herausforderung von Tunneln.

Alle oben genannten Umgebungsbedingungen können zu einer fehlgeschlagenen Bilderfassung führen, da sie nicht georeferenziert werden können. Die meisten Street View Ready-Kameras verfügen über integrierte GNSS-Hardware, die die Hardwarespezifikation von Google erfüllt, jedoch in schwierigen Umgebungen mit GNSS-Signalempfang nur begrenzt zuverlässig ist.

Jims Lösung bestand darin, seine zu paaren Labpano Pilot One 360°-Kamera mit dem ArduSimple einfachRTK2B-F9R Modul. Die IMU- und Fusion-Verarbeitung löst dieses Problem, da die IMU einen einigermaßen genauen Standort berechnen kann, wenn alle GNSS-Signale vorhanden sind lost.

Hier können Sie sehen, wie die unterirdische Ortung funktioniert, während Sie mit einer Kamera aufnehmen langer Tunnel, der für Mapillery aufgezeichnet wurde. Dies ist der Tunnel Combe Down in der Nähe von Bath in Großbritannien. Mit einer Länge von 1672 m ist er der längste Fahrradtunnel Europas. Klicken Sie einfach oben im Fenster auf „Spielen“. Die Bilder sind sehr dunkel, da dies nur ein Test ohne zusätzliche Beleuchtung war, aber es repräsentiert gut das Konzept des unterirdischen Standorts.

Unter weniger extremen Alltagsbedingungen wird die IMU aktiviert, wenn das GNSS-Signal vorhanden ist lost für einige Sekunden, wenn Sie unter Brücken oder Abschnitten mit dichtem Baumdach hindurchfahren. All dies führt zu einer erfolgreichen Bilderfassung und einer präzisen Bildplatzierung auf der Karte.

Wenn Sie versuchen, das zu bauen, was Jim's getan hat, sind dies die Mindestartikel, die Sie benötigen: