Sammeln von unterirdischen 360-Grad-Bildern mit dem Fahrrad mit RTK+IMU simpleRTK2B-F9R

Heute freuen wir uns, dieses Kundenprojekt zu teilen, das verwendet wird u-blox ZED-F9R: GNSS RTK und 6-Achsen IMU miteinander verschmolzen, um im Freien eine Genauigkeit im Zentimeterbereich zu erreichen, während in kurzen Tunneln die Genauigkeit im Dezimeterbereich und in längeren Tunneln die Genauigkeit im Meterbereich erhalten bleibt.

Jim Gayes ist ein Google Trusted Partner, der seit 2016 Google Street View-Bilder von Außenräumen erfasst und seit kurzem auch Bilder auf der Mapillary-Mapping-Plattform veröffentlicht. Er hat derzeit Bilder in 8 Ländern in ganz Europa aufgenommen.

Die erfolgreiche Aufnahme von Street View-Bildern erfordert eine gute 360-Grad-Kamera in Verbindung mit guter GNSS-Hardware für eine genaue Bildpositionierung.

Während kürzlich mit gearbeitet Sustrans, der für das nationale Fahrradnetz des Vereinigten Königreichs verantwortlichen Wohltätigkeitsorganisation, erkannte Jim die hohe Wahrscheinlichkeit des Verlusts des GNSS-Signals beim Radfahren auf vielen ihrer Strecken. Viele Sustrans-Routen führen durch herausfordernde GNSS-Signalempfangsumgebungen, oft entlang stillgelegter Eisenbahnstrecken, die eine Menge dicker Baumkronen aufweisen und unter vielen niedrigen und breiten Brücken hindurchführen. Einige Routen haben auch die zusätzliche Herausforderung von Tunneln.

Alle oben genannten Umgebungsbedingungen können zu einer fehlgeschlagenen Bilderfassung führen, da sie nicht georeferenziert werden können. Die meisten Street View Ready-Kameras verfügen über integrierte GNSS-Hardware, die die Hardwarespezifikation von Google erfüllt, jedoch in schwierigen Umgebungen mit GNSS-Signalempfang nur begrenzt zuverlässig ist.

Jims Lösung bestand darin, seine zu paaren Labpano Pilot One 360°-Kamera an. Nach der Installation können Sie HEIC-Dateien mit der ArduSimple simpleRTK2B-F9R Modul. Das IMU und die Fusionsverarbeitung löst dieses Problem, da sie einen einigermaßen genauen Standort berechnen lässt IMU wenn alle GNSS-Signale verloren gehen.

Hier können Sie sehen, wie die unterirdische Ortung funktioniert, während Sie mit einer Kamera aufnehmen langer Tunnel, der für Mapillery aufgezeichnet wurde. Dies ist der Tunnel Combe Down in der Nähe von Bath in Großbritannien. Mit einer Länge von 1672 m ist er der längste Fahrradtunnel Europas. Klicken Sie einfach oben im Fenster auf „Spielen“. Die Bilder sind sehr dunkel, da dies nur ein Test ohne zusätzliche Beleuchtung war, aber es repräsentiert gut das Konzept des unterirdischen Standorts.

Unter weniger extremen Alltagsbedingungen ist die IMU wird einspringen, wenn das GNSS-Signal beim Durchfahren von Brücken oder Abschnitten mit dichtem Baumkronendach für einige Sekunden verloren geht. All dies führt zu einer erfolgreichen Bildaufnahme und einer präzisen Bildplatzierung auf der Karte.

Wenn Sie das nachbauen möchten, was Jim gebaut hat, benötigen Sie mindestens Folgendes: